基于有源含反馈状态观测器的设计实验36解读.docx

传递函数： 20 --------------- 极点：p =-1.0557 ， -18.9443 s^2 + 20 s + 20 Td/s Ts/s t(Mp)/s Mp/100% 2.384 4.637 0 0 状态反馈： 期望值:s=-7.07+-i7.07 a(s)=s2+14.14s+100 % 系统状态可观性 function str = pdobsv(A,C) Qo=obsv(A,C); r=rank(Qo); l=size(A,1); if r==l str=系统状态是完全可观的!; else str=系统不是状态完全可观的！; end % 状态可控性 function str = pdctrb(A,B) Qc=ctrb(A,B); r=rank(Qc); l=length(A); if r==l str=系统状态是完全 -可控的!; else str=系统不是状态完全可控的！; end % 状态反馈 function [K,ABK] = zhtfk(A,B,P) K=acker(A,B,P); ABK=A-B*K; end 调用：‘shiyan26cc.m’ A=[-20 20;-1 0] B=[0;1] P=[-7.07-i*7.07 -7.07+i*7.07] K=acker(A,B,P) [A,B,C,D]=linmod(shiyan36b) str = pdctrb(A,B) str = pdobsv(A,C) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) sys=tf(num,den) % sys=ss(A,B,C,D) step(sys) grid on 结果 K = 9.8585 -5.8600 //反馈量 p = -7.0700 + 7.0700i -7.0700 - 7.0700i sys = 20 --------------------- s^2 + 14.14 s + 99.97 Continuous-time transfer function. str = 系统状态是完全 -可控的! str = 系统状态是完全可观的! Td/s Ts/s t(Mp)/s Mp/100% 0.261 0.684 0.436 0.045 全维观测器：取特征值为-20 -20 Td/s Ts/s t(Mp)/s Mp/100% 0.281 0.682 0.437 0.045 function [E,AEC]= qwgcq(A,B,C,P1) A1=A; B1=C; C1=B; K=acker(A1,B1,P1); E=(K); AEC=A-E*C; end 调用： A=[-20 20;-1 0]; B=[0;1]; C=[1 0]; P=[-7.07-i*7.07 -7.07+i*7.07]; P1=[-20 -20]; %[K,ABK] = zhtfk(A,B,P) [E,AEC]= qwgcq(A,B,C,P1) [A,B,C,D]=linmod(shiyan36c) [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1) %1为输入个数 sys1=zpk(z,p,k) step(sys) grid on 降维观测器：取特征值为-20 Td/s Ts/s t(Mp)/s Mp/100% 0.281 0.682 0.437 0.045 % 降维观测器 function xjjwgcq(A,B,C,Q,q) %q=rank(c),仅适用于矩阵C是(n;1)维的矩阵 %，若非，可改下面的参数实现;Q=[D;C] % n= length(A); N=size(A); n=N(1); %取A的行数 q=n-q; %q维观测器 Q1=inv(Q); A=Q*A*Q1; B=Q*B; C=C*Q1; A11=[A(1:q,1:q)] A12=[A(1:q,q+1:n)] A21=[A(q+1:n,1:q)] A22=[A(q+1:n,q+1:n)] B1=B(1:q,1) B2=B(q+1:n,1) dwjzh=eye(size(A11)); syms s e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e8 e9; E=[e1;e2;e3;e4;e5;e6;e7;e8;e9]; E=E(1:q,1) aeaz=(A11-E*A21); ep=collect(det(s*dwjzh-aeaz)) end 调用： .m文件; A=[-20 20;-1 0];