简易智能电动车系统设计.doc

简易智能电动车系统设计 摘要 本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计 ... P摘要BRnbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。BRnbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。BRnbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 关键词：两轮小车 光电寻线nbsp; PWM调速nbsp; 寻光雷达nbsp; 路径规划nbsp; 自适应nbsp; 位姿控制BRAbstractBR　　Based on the computer control theory, MPU technology, sensing technology, intelligent control theory, mechatronics and Robotics, we have designed a little intelligent electro-drive car which can trace black lines automatically, identify iron and then measure its size. This little car also have the ability of obstacle avoidance, route planning, distance measuring etc . BR1.1 小车本体BR　　小车行走机构的方案分析与选择： BRnbsp;nbsp;nbsp; 方案一nbsp; 履带式行走机构：运行平稳、可靠，走直线效果很好；但结构较复杂、移动速度较慢，转弯过程的控制性能较差。BRnbsp;nbsp;nbsp; 方案二nbsp; 腿式行走机构：可以走出多种复杂的路线，但结构复杂、运动中的平衡性和稳定性差、移动速度较慢。BRnbsp;nbsp;nbsp; 方案三nbsp; 两轮式行走机构：结构简单、运动平稳、移动速度快、转弯性能好，且易于控制，适用于小功率的行走驱动。BRnbsp;nbsp;nbsp; 方案四nbsp; 四轮式行走机构：结构简单、运动平稳、移动速度快、易于控制，但原地转弯性能不够好。BRnbsp;nbsp;nbsp;nbsp; 通过对比赛中小车要完成的任务的研究以及对四种方案的对比，我们最终选择了两轮式行走机构。BRnbsp;nbsp;nbsp; 车体框架，基于设计要，我们以对称结构为基础设计。BRBR基本要求BR（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在直道区铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在直道区检测到的薄铁片数目。BR（2）电动车到达B点以后进入弯道区，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。 BR（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。BR（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。BR2、发挥部分BR（1）电动车在直道区行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。 span class=Shd462/span /P P（2）电动车进入停车区域后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。BR　（3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。BR　（4）其它。BRBR目录nbsp;2BR简易智能电动车设计要求nbsp;3BR一、任务nbsp;3BR二、要求nbsp;3BR三、评分标准nbsp;4BR四、说明nbsp;4BR简易智能电动车设计论文