第四章下册哈工大理论力学试卷.ppt

第四章机械振动基础 机械振动的特点：围绕其平衡位置往复运动。 学习目的：利用有益的振动，减少有害的振动。 振动系统包括：单自由度系统、多自由度系统和连续体等。 1.自由振动微分方程 § 4－1 单自由度系统的自由振动 刚度系数为k 这一位置为平衡位置 称为静变形 取重物的平衡位置点O为坐标原点 其运动微分方程为 上式表明： 物体偏离平衡位置于坐标x处将受到与偏离距离成正 比而与偏离方向相反的合力 恢复力 只在恢复力作用下维持的振动称为无阻尼自由振动 －－无阻尼自由振动微分方程的标准形式 其解具有如下形式 其中r为待定常数 本征方程 本征方程的两个根为 微分方程的解为 由运动的起始条件确定 令： 无阻尼自由振动是简谐振动 2.无阻尼自由振动的特点 （1）固有频率 －－周期振动 若运动规律x( t ) 可以写为 T为常数－－周期 由式 自由振动的周期为 只与表征系统本身特性的质量m和刚度k有关 而与运动的初始条件无关 它是振动系统固有的特性 所以称为固有角（圆）频率（一般也称固有频率） m=P/g （2）振幅与初相角 A表示相对于振动中心点O的最大位移 －－振幅 －－相位（或相位角） 表示质点在某瞬时t 的位置 而θ表示质点运动的起始位置－－初相角 3.弹簧的并联与串联 （1）弹簧并联 在平衡时有 令 固有频率 当两个弹簧并联时，其等效弹簧刚度系数等于两个 弹簧刚度系数的和。 这个结论也可以推广到多个弹簧并联的情形。 （2）弹簧串联 两个弹簧总的静伸长 则有 比较上面两式得 固有频率为 当两个弹簧串联时，其等效弹簧刚度系数的倒数 等于两个弹簧刚度系数倒数的和。 这一结论也可以推广到多个弹簧串联的情形 4.其他类型的单自由振动系统 图为一扭振系统 运动微分方程为 令 则上式可变为 例 4－1 求：此系统振动的固有频率和振幅并给出物块的运动方程。 解： 若物块平衡时，弹簧应有变形量 以物块平衡位置O为原点，取x轴如图，运动微分方程为 通解为 固有频率 当物块碰上弹簧时，取时间t=0，作为振动的起点 运动方程为 例 4－2 求：系统的振动规律。 解： 此无重弹性梁相当于一弹簧,其静挠度相当于弹簧的静伸长 则梁的刚度系数为 取其平衡位置为坐标原点,x轴方向铅直向下 运动微分方程为 固有频率 在初瞬时t=0，物块位于未变形的梁上 则振幅为 初相角 最后得系统的自由振动规律为 例 4－3 已知：图为一摆振系统，杆重不计球质量为m。摆对轴O 的转动惯量为J，弹簧刚度系数为k。杆于水平位置 平衡。 求：此系统微小振动的运动微分方程及振动固有频率。 解： 例 4－4 已知：如图所示两个相同的塔轮，相啮合的齿轮半径 皆为R，半径为r的鼓轮上绕有细绳。轮I连一铅 直弹簧，轮II挂一重物，塔轮对轴的转动惯量皆 为J，弹簧刚度系数为k，重物质量为m。 求：此系统振动的固有频率。 解： 以系统平衡时重物的位置为原点，取x轴如图。 系统的势能为 不计摩擦，由系统的机械能守恒 系统动能为 上式两端对时间取一阶导数，得 －－自由振动微分方程 系统的固有频率为 如图所示无阻尼振动系统 当系统作自由振动时，运动规律为 速度为 在瞬时t 物块的动能为 § 4－2 计算固有频率的能量法 若选平衡位置为零势能点，有 对于有重力影响的弹性系统，如果以平 衡位置为零势能位置，则重力势能与弹性力 势能之和，相当于由平衡位置处计算变形的 单独弹性力的势能。 当物体处于平衡位置（振动中心）时，物块具有最大动能 当物块处于偏离振动中心的极端位置时，系统具有最大势能 由机械守恒定律 可得系统的固有频率 例 4－5 求：系统作微振动时的固有频率。 解： 系统振动时摆杆的最大角速度 系统的最大动能为 选择平衡位置为零势能点 最大势能为 即 解得固有频率 由机械能守恒定律有 例 4－6 求：圆柱体在平衡位置附近作微小振动的固有频率。 解： 系统的动能为 系统的势能为 当圆柱体作微振动时， 设系统作自由振动时θ的变化规律为 则系统的最大动能 系统的最大势能 由机械守恒定律 解得系统的固有频率为 1.阻尼 § 4－3 单自由度系统的有阻尼自由振动 阻尼－－振动过程中的阻力。 粘性阻尼－－当振动速度不大时，由于介质粘性引起的阻 力近似地与速度的一次方成正比。 其中：c－－粘性阻力系数（简称为阻力系数） 以阻尼元件c表示。 一般的机械振动系统 弹性元件（k） 惯性元件（m） 阻尼元件（c） 2.振动微分方程 如以平衡位置为坐标原点， 在建立此系统的振动微分 方程时可以不再计入重力 的作用。 在振动过程中作用在物块上的力有 物块的运动微分方程为 令 －－有阻尼自由振动微分方程的标准形式