少学时刚体的平面运动白研讨.ppt

[例题] 曲柄—滑块机构 解： 已知: 曲柄OA以匀角速度? 转动。 ， 。 求: 当? =60o时，滑块B的速度 及连杆AB的角速度。 曲柄OA作定轴转动, 滑块B作平移, 连杆AB作平面运动。 研究连杆AB： 过A、B 两点分别作速度 、 的垂线，两垂线之交点即为连杆AB的速度瞬心P。 （1）速度瞬心可以位于平面图形之上，也可以位于平面图形 边界之外（延长部分上）。 [讨论]： （　　） ——滑块B的速度 该瞬时，连杆AB的速度瞬心P在无穷远处， 研究连杆AB： （2）当? =90o时，滑块B的速度及连杆AB的角速度为多少？ P？ 选A为基点，则连杆AB上任一点M的速度 该瞬时AB上各点的速度相等。 可见，该瞬时图形上各点的速度分布如同图形作平移时的一样。 各点加速度是否相等? 故图形在该瞬时的运动称为瞬时平移。 确定速度瞬心位置第2种方法之特例： 特例1 两垂线平行。 速度瞬心P 在无穷远处， 。 特例2 两垂线共线。 P? 此时图形作瞬时平移。 若两点的速度大小相等，则速度瞬心又在哪里？ [例题]沿直线轨道作纯滚动的车轮 求: 轮缘上点A、B、C、D的速度。 已知: 车轮半径为R， 轮心O点的 速度为 。 解： 车轮作平面运动。 车轮与轨道的接触点A为速度瞬心。 车轮的角速度为 （　　） （1）更加体会到速度瞬心法的计算简便； 各点的速度方向如图所示。 通过此例 （2）直观了解了车轮上各点的速度分布。 现在，你能解释这种现象了吗？ 离车轮与地面的接触处近的钢丝看得较清楚，而离得远的钢丝则模糊不清，甚至看不见。 五、小结与讨论 基点法 速度投影法 速度瞬心法 速度瞬心的概念 速度瞬心位置的确定 图形上各点的速度分布 例题5 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。求：圆轮的角速度。 O ?0 A B C ? ? r a b R vA vB vC E ?C 解：对机构进行运动分析 AB 杆作瞬时平动 由速度投影定理得 圆轮瞬心在E点 例题6 如图平面铰链机构。已知杆O1A的角速度是ω1 ，杆O2B的角速度是ω2，转向如图，且在图示瞬时，杆O1A铅直，杆AC 和O2B水平，而杆BC对铅直线的 偏角；又O2B=b，O1A= b。试求在这瞬时C 点的速度。 O1 A O2 B C ω1 ω2 x y O1 A O2 B C ω1 ω2 x y 解： vA vB 以A点为基点分析C 点的速度 另外，又以B作为基点分析C 点的速度 比较以上两式，有 vA vCA vC （1） （2） vCB vB 大小 方向 ? ? √ √ √ ? 大小 方向 ? ? √ √ √ ? 上式投影到 x 轴得 方向如图 所以 O1 A O2 B C ω1 ω2 x y vA vB vA vCA vC vCB vB 由几何关系可得： 方向： 例题7 图所示平面机构中，曲柄OA=100 mm，以角速度ω = 2 rad·s－1转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E 沿水平面滚动。已知CD = 3CB，图示位置时A，B，E 三点恰在一水平线上，且CD⊥ED，试求此瞬时E点的速度。 A B C O D E ω 解： 由速度投影定理，杆AB上 A，B点的速度在 AB 线上投影相等，即 摇杆 CD绕C点作定轴转动 轮E沿水平面滚动，轮心E的速度水平，由速度投影定理，D，E 两点的速度关系为 A B C O D E ω vA vB vD vE 求得 例题8 平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔块间无滑动．求圆盘的?及轴O的速度和B点速度． 解：轴O, 杆OC, 楔块M均作平动, 圆盘作平面运动，P为速度瞬心 ） ( ? 不能认为圆轮只滚不滑时,接 触点就是瞬心, 只有在接触面是固定面时, 圆轮上接触点才是速度瞬心 §9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 S ? α A A A A B 作平面运动的平面图形 S，选 A 点为基点。 其运动可分解为： 1、随基点的平动—牵连运动 2、绕基点的转动—相对运动 得 B点的加速度 由加速度合成定理 aA 相对加速度可分解为切向和法向相对加速度。即 S A ? α A A A B ? 注 意： ① 加速度瞬心存在，但一般不与速度瞬心重合。 ② 加速度没有投影定理。 ③ 由于加速度瞬心寻找很困难，求解中只用基点法。 O R aO C ? 例题8 已知：半径为R的圆