PID控制系统和模糊自适应PID控制系统的研究及比较.pdfVIP

第27卷 第5期 武汉理工大学学报 ·信息与管理工程版 生 Q旦 文章编号：1007—144X{2005)05—0286—05 Vol_27 No．5 0ct．2O05 PID控制系统和模糊 自适应 PID控制系统的 研究及 比较 张金焕 (武汉理工大学 信息工程学院，湖北 武汉 430070) 摘 要：首先介绍了PID控制系统的工作原理，因PID控制器结构简单、实现简单，控制效果良好，所以已得到 广泛应用。但当控制对象变化时，控制器的参数难以自动调整。为了使控制器具有较好的自适应性，可以采 用模糊控制理论的方法来实现控制器参数的自动调整。模糊 PID控制系统就是模糊理论与传统的 PID控制 器的结合。最后以一控制对象为例，对该两种方式的控制进行了仿真和比较，并得出了相应的结论。 关键词：PID控制 ；模糊 PID控制；模糊控制；模糊推理 中图法分类号：TP373 ．4 文献标识码 ：A 1 引 言 2 PID控制系统概述 在工业控制中，PID(Proportion，Integral，Dif- ferenfia1)控制是工业控制中最常用的方法。但 是，它具有一定的局限性：当控制对象不同时，控 制器的参数难以自动调整以适应外界环境的变 化。为了使控制器具有较好的自适应性，实现控 制器参数的自动调整，可以采用模糊控制理论的 方法n1。 模糊控制已成为智能自动化控制研究中最为 活跃而富有成果的领域。其中，模糊 PID控制技 术扮演了十分重要的角色，并且仍将成为未来研 究与应用的重点技术之一。到目前为止，现代控 制理论在许多控制应用中获得了大量成功的范 例。然而在工业过程控制中，PID类型的控制技 术仍然占有主导地位。虽然未来的控制技术应用 领域会越来越宽广、被控对象可以是越来越复杂， 相应的控制技术也会变得越来越精巧，但是以 PID为原理的各种控制器将是过程控制中不可或 缺的基本控制单元。 利用模糊控制理论的特性，结合传统的 PID 控制理论，构造模糊PID控制器，可实现控制器参 数的自动调整。在对经典的PID控制和模糊 PID 控制介绍的基础上，利用 MATLAB中的 SIMU— LINK工具 对二者进行了仿真研究，并给出了仿 真的结果。 PID控制器系统原理框图如图I所示。将偏 差的比例( )、积分( )和微分( )通过线性 组合构成控制量，对被控对象进行控制， 、K。和 K。3个参数的选取直接影响了控制效果。 图 1 PID控制器系统原理框图 在经典PID控制中，给定值与测量值进行比 较，得出偏差 e(t)，并依据偏差情况，给出控制作 用 (t)。对连续时间类型，PID控制方程的标准 形式为， (t)= [e(t)+ (t) + ](1) I 式中，u(t)为 PID控制器的输出，与执行器的位 置相对应；t为采样时间；K 为控制器的比例增 益；e(t)为PID控制器的偏差输入，即给定值与测 量值之差； 为控制器的积分时间常数； 为控 制器的微分时间常数。 离散 PID控制的形式为 收稿日期：2005—05—15． 作者简介：张金焕(1981一)。女，山东济宁人，武汉理工大学信息工程学院硕士研究生 基金项目：国家自然科学基金资助项目． 287 27卷 第5期 张金焕：PID控制系统和模糊自适应PI 蕉剑丞 丛 蕉 M(．]})=Kp{e(．]})+∑e(．]}) 1+[e(．]})一 ‘ I 。 e(k一1)] } (2) 』 式中， (k)为第 k次采样时控制器的输出；k为 采样序号，k=0，1，2?；e(k)为第 k次采样时的偏 差值； 为采样周期；e(k一1)为第(k一1)次采样 时的偏差值。 离散 PID控制算法有如下 3类：位置算法、增 量算法和速度算法。增量算法为相邻量词采样时 刻所计算的位置之差 ，即 Vu(k)=M(．]})一u(k一1)= ，P[e(．]})一e(k一1)]+ Iqe(k)+KD[e(k)一2e(k一1)+e(k一2)](3) 而 KI=KP· ，KD=KP-TD／T。 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精 度等方面来考虑， 、 、 。对系统的作用如下。 (1)系数 的作用是加快系统的响应速度， 提高系统的调节精度。 越大，系统的响应速度 越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至 导致系统不稳定； 过小，则会降低调节精度，使 响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、 动态特性变坏。 (2)积分系数 的作用是消除系统的稳态 误差。 越大，系统的稳态误差消除越快，但 过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从 而引起响应过程的较大超调；若 过小，将使系 统稳态误差难以消除，影响系统的调节精度。 (3)微分作用系数 的作用是改善系统