PID与模糊控制算法的比较及其改进.pdfVIP

2003年 1月 第10卷第1期 控 制 工 程 Control Engineering of China Jan．2 0 0 3 Vo1．10．No．1 文章编号：1671—7848(2003)01—0051—03 PID与模糊控制算法的比较及其改进 刘素芹，刘新平，戚 平，陈继东 (石油大学 计算机与通讯工程学院，山东 东营 257061) 摘 要：分析比较 了PID控制和模糊控制算法，针对一般 PID控制容易产生超调 、模 糊控制的稳态精度不高的缺陷，提 出了相应的改进算法一复合 PID算法和带动态补偿的 模糊控制算法，并通过水温控制仿真实验，比较 了这几种控制算法的控制效果。实验结果 证明，这两种改进算法不仅系统超调小，而且具有较 高的稳态控制精度，可广泛应用于精 确控 制领域。 关 键 词：PID控制；复合PID控制；模糊控制；带补偿的模糊控制 中图分类号：TP 13 文献标识码：A 1 引 言 PID控制与模糊控制是两种常用的控制方 法，但它们还存在一些不足，如一般 PID控制容 易产生超调、模糊控制的稳态精度不高，在这两种 控制方法基础上进行改进，可产生多种更好的控 制方法。本文提出的复合 PID控制算法和带动 态补偿的模糊控制算法克服了以上缺陷，取得了 较好的实验效果。 2 PID控制算法及改进的 PID控制算法 1)PID控制算法 PID调节的实质就是根 据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系， 进行运算，将其运算结果用以输出控制，将基本 PID算式离散化可得到位置型 PID控制算法，对 位置型 PID进行变换可得到增量型 PID控制算 法。对控制精度要求较高的系统一般采用位置型 算法，而在以步进电机或 多圈电位器做执行器件 的系统中，则采用增量型算法。 2)改进的 PID控制算法 在实际控制中， 为提高系统调节品质，可根据系统的实际要求对 PID控制进行改进，主要有不完全微分的 PID控 制?、积分分离的PID控制?和变速积分的 PID 控制【2 J等。 在实际过程控制中，对于不同控制流程的不 同阶段，分别采用不同的控制方法，被称之为复合 PID控制。如在温度控制流程中，根据温度变化 的特点可将整个流程分为 3个阶段，如图 1所示。 ①升温阶段 采用 PID控制。 ②过渡阶段 即在温度升至接近恒温处(AE ≤E )时，应主要防止系统超调，因此，清除积分 项，采用 PD控制算法。 ③恒温阶段 要求较高的控制精度，采用 PID算法。另外，为防止因负载突变而引起积分 饱和现象，采用积分分离法。 图 1 各阶段控制算法图 其中， 为温度偏差，M 为温度门限值。以 上各阶段的比例、积分、微分系数可分别整定。实 践证明，这样可保证每个控制阶段都能达到较为 理想的控制效果。 3 模糊控制算法及改进的模糊控制算法 1)模糊控制算法 模糊控制是通过计算机 完成人们用自然语言所描述的控制活动，模糊控 制有许多良好的特性，它不需要事先知道对象的 数学模型，具有系统响应快、超调小、过渡过程时 间短等优点。 模糊控制器的基本组成如图2所示。它主要 由3个功能模块组成：输入量的模糊化、模糊运算 收稿 日期：2002—05—06 作者简介：刘索芹(1968一)，女，山东东明人，石油大学讲师，硕士，主要从事自动控制、网络通信等方面的教学及研究工作。 · 52· 控 制 工 程 第10卷 和模糊判决输出。 图 2 梗糊控制 系统 原理 不意图 模糊推理一般采用最大最小推理。对于模糊 控制规则 Ri，其条件部分是由and算子联接的两 个子条件组成，总条件的满足度由子条件隶属函 数的最小值算出。 在模糊逻辑中，if—then关系可用条件和结论 的又积表示，又积的隶属函数是条件和结论隶属 函数的最小值，所有规则由or算子联接起来即可 得到总的模糊关系R。 由于模糊推理的输出是模糊值，还必须去模 糊化，将模糊输出转化为非模糊值。常用面积重 心法去模糊化，对于离散式模糊控制器，可采用数 字积分求和。 通过模糊化、模糊推理和解模糊的过程，最终 可以得到系统的模糊控制输出表。 2)改进的模糊控制算法 模糊控制器与 PID控制器相比具有调节速度快、鲁棒性好等优 点，但也有需要进一步改进和提高的地方。首先 稳态精度欠佳是模糊控制的一个弱点，模糊控制 与PID控制相结合是一种常用的方法。其次应 与自适应控制技术、人工智能技术、神经元网络技 术和模糊控制技术相结合，进一步提高模糊控制 器的适应能力及智能水平。然后是研究多变量模 糊控制器，以适用于多变量控制系统。以下给出 一 个具有上述优点的模糊控制器模型。 在模糊控制器设计时，将论域上的基本模糊 子集定义为不均匀的模糊划分，即在零左右的模 糊子集划分得较细，使得控