MultiiWiMWC飞行配置软件GUI图解.docx

MultiWii?MWC?飞行配置软件GUI图解安装FTDI驱动/files/arduino-0022.zipFTDI 驱动在arduino-0022.zip包里解压缩后的目录是 \arduino-0022\drivers\FTDI USB Drivers【注意：需要先插入FTDI到电脑的USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可】如果您是WINDOWS系统用户那么请先安装JAVA插件/zh_CN/download/windows_ie.jsp?locale=zh_CN?安装即可【注意：需要连接网络才可以安装此安装文件】?下载固件/p/multiwii/downloads/list?然后打开压缩包目录application.windows执行MultiWiiConf*_*.exe【版本不同文件名不同】运行GUI调试软件的时候必须关闭 arduino-0022 因为FTDI不能同时运行在两个程序里。首先连接好飞控和FTDI、接收机运行GUI软件如上图先选择FTDI的COM口然后点击START 开始? 在点击READ 读取飞控数据！?首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。打开遥控器。看上图1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】?副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。其次就要调整遥控器的舵量。1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请您修改遥控器舵量设置并达到以上动作要求。?下面是对传感器的校准如上图校准飞控各个传感器【飞控板或者飞机水平放置然后分别点击 CALIB_ACC? CALIB_MAG点击CALIB_ACC 10秒后加速度传感器校准成功。再点击CALIB_MAG 后有你有30秒来旋转电路板，x,y,z轴至少360度?这时飞控板LED1灯闪烁，闪烁停止三轴电子罗盘校准完成】如上图设置AUX1 遥控接收第5通道连接主板AUX1然后依据上图所示根据个人需要设置 5通3段开关分别对应的功能【点白为功能开启，选好后需要点WRITE 写入数据，然后在点 READ确认是否写入成功】?如上图RC rate:定义pitch 和 roll 遥控器灵敏度，如果感到反应太灵敏，减小该值。如果想增加pitch 和 roll 遥控器灵敏度，增大该值。RC expo:定义PITCH 和 ROLL 遥控器摇杆中心点平滑区域，该功能可以同时提高遥控精确度和幅度。【一般的遥控器也可以实现该功能，但是最好用上述参数来设置】?如上图设置各个参数的PID数值｛RATE不是用来增加稳定性而是增加操控性0.00=初学者（FPV或航拍）0.40-0.70是特技模式1.00是空翻模式，如果不擅长飞行，请设置为0.00。｝?该数值可以实现大油门状态下爬升的稳定性。如果不擅长飞行，请设置为0.00。?【注意：用鼠标点住需要调整的数字左右移动修改】?【网络搜集】PID三个参数的直观作用：P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果D值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。?----------------------【模友人間失格翻译整理】-----------------------MultiWii飞行器的PID调试