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第一章 自动调节的基本概念 The Basic Concept of Automatic Regulation 本章要求理解自动调节的概念、自动调节系统组成和常用术语；掌握采用方框图描述调节系统的方法；熟悉自动调节系统的分类及各种分类方法的特点；理解四种基本的调节过程及调节系统性能指标。 本章重点：1、用方框图描述调节系统 2、、几种基本调节过程的特点 3、调节系统性能指标 本章难点：用方框图描述调节系统 第一节 实现自动调节的方法 Method of Automatic Regulation 如何实现自动调节的方法，是我们首先需要解决的问题，现以一个实现水槽水位自动调节的方法为例。 要完成好自动调节的任务，必须要重视以下几个问题： 1．检测部件(sensor)的检测准确性是自动调节的先决条件。 2．调节部件(regulator)是自动调节设备中的一个核心部件。 3．调节部件发出的调节信号是通过哪个物理量的改变去实现调节也是值得研究的问题 4．掌握被调节的生产设备的特性，是设计自动调节方案前需要做的一项工作。 第二节 常用术语 General Terminology 常用术语及其含义是一个重要内容，它们的使用将贯穿在本课程的整个学习过程中。 被调对象(controlled object) 即：被调节的生产设备或生产过程。 被调量(controlled variable) 即：通过调节需要维持的物理量。 给定值(set point) 即：根据生产要求，被调量的规定数值。 扰动(disturbance) 即：引起被调量变化的各种原因。 5. 调节机关(regulating valve) 即：在调节作用下，用来改变进入被调对象的物质或能量的装置。 6．调节作用量（controlling variable），即：在调节作用下，控制被调量变化的物理量。 第三节 系统方框图 Block Diagram of system 方框图是描述自动调节系统的一有力工具，如何用方框图描述调节系统是课程的重点也是难点内容。 为了便于说明，我们把图1-1的水槽水位自动调节系统以方框图表达。 图1-2 水位调节系统方框图 系统方框图主要由环节和信号线组成。 一、 环节(link) 1．环节是一个抽象体。 每个环节都有对应的输入量(input singal)和输出量(output signal)，输入量是引起该环节发生作用的原因，输出量是该环节发生作用的表现和结果 (a) 图是一个电阻分压器，我们把电阻分压器作为一个环节，电压u作为环节的输入量，电压u2作为环节的输出量，根据电路知识 (b) 图是个杠杆系统，我们把杠杆系统作为一个环节，杠杆左端的位移量x作为环节的输入量，杠杆右端的位移量y作为环节的输出量，根据力学知识 不难看出，虽然上述两例的物理系统不同，但是它们数学模型的形式完全相同，两个环节的因果关系类同，我们称它们为同类环节。 2．同一个元件在反映两个或多个不同特性时，应该用两个或多个方框来表示它们不同的因果关系。 3．环节可大可小，系统方框图可简可详，完全取决于分析研究系统的需要而定。 二、信号线 1．信号线决定了系统中各环节之间的组态方式。每一个环节的输入量和输出量之间都必须具有“单向性”，这意味着输入量是输出量变化的原因，输出量变化是输入量作用的结果 2．在方框图中，信号线只表示信号的传递关系和方向，而不是代表物质的流动。 3. 符号介绍 ?相加点（summing point） 图1-6 ?引出点(separating point) 第四节 自动调节系统的分类 Classification of system 一．按给定值信号的特点分类 1．恒值调节系统(constant regulation system) 2．程序调节系统(programme regulation system) 3．随机调节系统(follow-up regulation system) 二．按调节系统的结构分类 1．反馈调节系统(feedback regulation system) 反馈调节系统是依据于偏差进行调节的，其特点是： （1）在调节结束时，可以使被调量等于或接近于给定值 （2）当调节系统受到扰