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３计算机控制系统的控制规律 3.1数字PID控制 3.1.1数字PID算式 模拟PID算式 数字PID算式 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.1数字PID算式 数字PID算式的两种形式 增量式PID算式推导 式中： 增量式PID算式推导 进一步整理得：（按ek，ek-1，ek-2项进行整理） 其中： 增量式PID算式的优点 (1) 机器故障时影响范围小； (2) 手动－自动切换时冲击小； (3) 计算相对简单。 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.2　PID参数的整定 1)采样周期T的选择 2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td ．．． ．．． 临界比例度法 PID 0.5 0.125 0.1 0.6 扩充临界比例度法整定参数值简表 将T，Ti，Td代入增量式PID算式 得： 采用简化的扩充临界比例度法有下式成立： ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 1)带死区（不灵敏区）的PID控制 基本思想：在误差中人为地设置一个不灵敏区域，当误差小于不灵敏区域时，保持原控制量不变，当误差等于或大于不灵敏区域时，计算、输出当前时刻控制量。 图形描述 公式表示 适用于控制过程要求尽量平稳，控制精度要求不高的场合。 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 2)积分分离的PID控制 图形描述 公式表示 适用场合 适用于有严重积分饱和的场合。如有滞后的系统大幅升降设定值时等。 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 3)不完全微分的PID控制 模拟控制器中常用的三种不完全微分形式： ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 4) 微分先行的PID控制 作用 结构图 克服大幅度改变设定值时，设定值的变化引起微分项输出的急剧变化所造成的震荡现象。 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制规律 3.2.1串级控制 系统结构 串级控制系统结构图 应用场合 串级控制系统主要用于解决多个因素影响同一被控量的相关问题。 主副回路关系 系统采样周期 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.1串级控制 例：某炉温控制系统如下图所示。 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.2前馈控制 应用场合 克服有滞后系统中主要的可测干扰。 基本思想 根据扰动的大小进行补偿的开环控制。 结构图 前馈－串级控制系统结构图 3计算机控制系统的控制规律 用途：主要用于对滞后较大的系统的纯滞后部分进行补偿 基本思想：在对象两侧并联一个史密斯预估控制器（史密斯补偿器）， 使经补偿后的对象整体不含纯滞后部分。 3.2复杂控制系统 3.2.3史密斯（Smith)预估控制 整理得： 补偿后可采用较大的控制作用对对象进行控制 计算机控制系统实现控制时，要将 转换成差分方程式 设对象传含为： 或 以一阶惯性环节加纯滞后环节为例 推导过程见P.40 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 数字PID控制器结构框图 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.1设定值处理 主要解决多级和串级计算机控制系统中设定值的选择 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.2被控量处理 主要实现对被控量的上下限越限报警和限制被控量的变化率 被控量处理模块 带死区的报警状态示意图 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 主要实现计算偏差，偏差报警，非线性特性处理和输入补偿四项功能 偏差处理模块 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 1)计算偏差 2)偏差报警 当误差状态量=1时 当误差状态量=0时 当偏差大于规定的范围时进行报警或限幅。 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 3)非线性特性 指在误差中人为地设置一非线性特性区域，在此区域内，控制量的输出由增益Ｋ决定，即 。非线性区域外为常规PID控制。　　　　　　　　　　　　　 带死区PID控制 非线性PID控制 常规PID控制 如 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.3偏差处理 4)输入补偿 输入补偿有两个输入（见图），加入输入补偿量的方法由输入补偿状态量ICM决定。 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.4 PID计算 PID计算 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 3.3.5 控制量处理 控制量处理 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程