自动控制复习提刚1自动控制复习提刚1.docVIP

PAGE  PAGE 5 复习提纲 注意：所给出的题型仅供参考。不意味着考试题目就是下述习题。 考试题型与参考题型不完全一致。 第一章　自动控制的一般概念 1. 自动控制的基本原理是反馈控制原理。 2. 区分线性系统、非线性系统、定常系统、时变系统。（见习题1-10）. 　　线性系统的特性是　齐次性和可叠加性。 要求能根据叠加原理证明系统是线性的还是非线性的。 第二章　控制系统的数学模型 1. 给出一实际系统（如电阻－电容－运放构成的系统、或包含伺服电机及测速电机的系统，或机械系统）画出结构图，并写出系统的微分方程或传递函数。 　　题型见例2-1和习题2-15。 2. 已知系统开环传递函数或闭环传递函数，采用拉氏变换法求解时间响应。（一般为单位阶跃响应，可能初始条件不为零）。 　　题型见例2-6。(计算过程没有此题这么复杂) 3. 给出系统的微分方程或传递函数，写出系统的模态。 　　题型见习题2-5。 4. 什么是传递函数？ 5. 给出系统的传递函数，写出增益、根轨迹增益、零点和极点。或给出系统的零极点分布以及开环增益，写出传递函数。 　　如，则： 得：增益=5/2, 根轨迹增益=10，零点为-1/2，极点为0, -1+j,-1-j 6. 采用结构图的等效变换和简化，或者用梅逊公式求闭环系统在有用输入信号以及扰动作用下的闭环传递函数。 　　题型见习题2-17，2-18，2-20，2-22. 第三章　线性系统的时域分析法 1.性能指标的定义。 2. 二阶欠阻尼系统的极点在s平面的分布： 这里，称为阻尼振荡频率。 　　为衰减因子， 注意计算阻尼 比和自然频率应看分母。 例如：的＝0.5, ＝８ 3.给出一个一阶系统或二阶系统，求性能指标。 　　记住以下公式： 　　一阶系统的动态性能指标为： 　　，， 　　二阶系统欠阻尼系统的动态性能指标为： ，， 题型见习题3-4。 4. 已知系统结构图，选择参数使系统性能指标满足要求。 　　题型见习题3-7。 5. 线性控制系统稳定性的概念。 　　若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始??动影响下，系统的动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定。 　　注意：等幅振荡是一种临界稳定情况，按照上述定义，是不稳定的。 　　线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面。 6. 给出系统传递函数、微分方程或特征方程，用劳斯判据判断稳定性，求系统在s右半平面的根数及虚根值，并判断系统的稳定性。 　　题型见习题3-12。 7.　已知系统开环传递函数，指出系统的型别，求位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数，以及在典型输入作用下的稳定误差。 　　题型见习题3-15，3-16。 8. 已知系统的结构图，求系统分别在有用输入作用和扰动作用下的稳态误差，以及在两种输入作用共同作用下的稳态误差。 　　题型见习题3-18。 9. 附加闭环实数零点和实数极点对系统性能的影响。 　　附加闭环实数极点使系统响应变慢，超调减小； 　　附加闭环实数零点使系统响应加快，超调增大，即阻尼减小。 第四章　线性系统的根轨迹法 1. 根轨迹的基本概念。 　　根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 2. 给出一个系统的开环传递函数 (1)画出根轨迹图（180度根轨迹），要求求出渐近线与实轴交角、分离点、起始角与终止角、与虚轴交点。 (2)指出根轨迹图上阻尼比等于1的点（或临界阻尼比的点），或在根轨迹图上标出的部分根轨迹，或求过阻尼情况下的开环增益范围。 (3)求系统稳定的根轨迹增益（或开环增益）的范围。 　　题型见习题4-4, 4-6, 4-10,4-19。 3. 给出系统的开环传递函数，判断绘制根轨迹时，应采用180度根轨迹法则还是0度根轨迹法则。(并非所有的非最小相位系统都采用0度根轨迹) 例： 为零度根轨迹。因为从系统特征方程，我们可以推导出： 0，这是一个零度根轨迹方程。 为180度根轨迹。 为0度根轨迹。 4. 给出一个闭环传递函数，指出哪些极点是主导极点，哪些是非主导极点，哪些是偶极子。若要略去非主导极点和偶极子，求出系统简化后的闭环传递函数。 例如：，主导极点是-1+j,-1-j,非主导极点是-10,偶极子是极点-1.5和零点-1.6。简化系统时，非主导极点和偶极子都可略去。注意要核算系统的增益。 简化前系统的闭环增益为：， 简化后系统闭环传递函数为，闭环增益仍为 第五章　线性系统的频域分析法 1. 频率特性的概念。 对于线性系统，定义谐波输入下，输出响应中与输入同频率的谐