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激光同步扫描三角测距成像系统的设计 唐圣彪 屠大维 程 胜 ( 上海大学机电工程与自动化学院 上海 200072D 摘要 : 提供了三维面形测量系统设计的实例 其中包 括 各 反 射 镜 尺 寸 设 计 ; 电 动 机 及 A / D 转 换 卡 的 选 择 ; 扫描范围 ~ 扫描行数和列数 ~ 帧频和分辨率的确定 , 最后给出了控制步进电动机和 A / D 转换卡的电 路原理图 , 关键词 : 机器视觉 ; 三角法测距 ; 同步扫描 ; 位置传感器 ( PSD D 中图分类号 : TN 247 文献标识码 : A 文章编号 : 1005-0086( 2002D 01-0056-03 Design of Laser Triangulation Range Imaging System Based on Synchronized Scanners TANG Sheng biao TU Da Wei CHENG Sheng ( School of mechatronic and Automation Shanghai University Shanghai 200072 China D Abstract : An design instance of 3- D prof ilometry system is presented Which deals With the dimension design of the ref lectors the selection of the electromotor and A / D card the determination of the range the roW and column number of scan the f rame f reguence and the resolution . The control circuit diagram of the step electromotor and the A / D card is presented f inally . Key words : machine vision ; Triangulation range ; Synchronized scanners ; Position sensitive detector ( PSD D 1 引 言 光学三维面形测量具有非接触 ~ 非侵犯 ~ 分辨率 高和速度快等优点 它主要用于机器视觉 ~ 在线检测 ~ 逆向工程和质量控制等领域[1~ 3] , 本文从系统设计的 角度出发 介绍了激光同步扫描三角测距成像系统的 基本原理及其设计 , 2 基本原理 在图 1 中 一束光从点 C ( d 0D 出发 照射到物体 表面某一点而形成光斑 A ( d /2 1D 该光斑经焦距为 f 的物镜成像在位置传感器 ( PSD D 上的 P 0 点 , 点 A 作 为校验点 而像点 P 0 [ d f /2( Z f D D f Z / ( Z f D ] 用以确定 PSD 的位置 , 假设光束在扫描时 从 A 点扫描到 B 点 光线 1 顺时针扫过 0 角变成 1/ 在接收光路中有一扫描器 ( 图 1 中没有画出 D 与发射 光的扫描器同步旋转 也顺时针扫过 0 角 即同步扫 描[2 4] , 这使得接收光路成像主光线由 OP 0 逆时针旋 转 0 角转到 OP 位置 从而点 B ( I D 在 PSD 上的成 像点为 P 点 , 通过数学推导可知 PSD 上任一点 P 所 对应的物点的轨迹方程为 ( I d 2 D 2 -[ 2fZ 2 d-Pd 2 ( Z fD 2fZd 4ZP( Z fD ] 2 = d 2 4 - [ 2fdZ 2 -Pd 2 ( Z fD 2dfZ 4PZ( Z fD ] 2 ( 1D 由方程 ( 1D 可知 : 1D PSD 上任意点 P 所对应的物点轨迹方程是一 个 圆 一般意义的轨迹方程为 ( I I 0 D 2 - ( 0 D 2 = 1 2 , 其 中 : 圆 心 I 0 = d 2 0 = 2fdZ 2 -Pd 2 ( Z fD 2[dfZ 2PZ( Z fD ] ; 半 径 1 = I 2 0 - ~ 2 0 , 设 PSD 光敏面长度为 2 S 中点位于 点 P0 [ df /2( Z f D fZ / ( Z f D ], 用 P = [ df /2 ( Z f D- S ] 代入方程 ( 1D 可得最大圆方程 用 P = [ df /2( Z f D ] S 代入方程 (