具有救援功能的机器人.docxVIP

具有救援功能的机器人 一 设计思路及功能 本文设计了一个具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 二 各功能传感器原理 1 超声波传感器 　 超声波传感器是利用 HYPERLINK /view/32371.htm \t _blank 超声波的 HYPERLINK /view/884393.htm \t _blank 特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为 HYPERLINK /view/290246.htm \t _blank 射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。 　以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波 HYPERLINK /view/16431.htm \t _blank 传感器，习惯上称为超声换能器，或者超声探头。 超声波探头主要由压电晶片组成，既可以发射超声波，也可以接收超声波。小功率超声探头多作探测作用。它有许多不同的结构，可分直探头（纵波）、斜探头（横波）、表面波 HYPERLINK /view/9518.htm \t _blank 探头（表面波）、兰姆波探头（兰姆波）、双探头（一个探头反射、一个探头接收）等。 2 压力传感器 压力 HYPERLINK /view/16431.htm \t _blank 传感器是工业实践中最为常用的一种传感器，而我们通常使用的压力传感器主要是利用 HYPERLINK /view/249682.htm \t _blank 压电效应制造而成的，这样的传感器也称为 HYPERLINK /view/698418.htm \t _blank 压电传感器。压电传感器中主要使用的 HYPERLINK /view/52480.htm \t _blank 压电材料包括有石英、酒石酸钾钠和磷酸二氢胺。其中石英（二氧化硅）是一种天然晶体，压电效应就是在这种晶体中发现的，在一定的温度范围之内，压电性质一直存在，但温度超过这个范围之后，压电性质完全消失（这个 HYPERLINK /view/20616.htm \t _blank 高温就是所谓的“居里点”）。由于随着应力的变化电场变化微小（也就说压电系数比较低），所以石英逐渐被其他的 HYPERLINK /view/270397.htm \t _blank 压电晶体所替代。而酒石酸钾钠具有很大的压电灵敏度和压电系数，但是它只能在室温和湿度比较低的环境下才能够应用。磷酸二氢胺属于人造晶体，能够承受高温和相当高的湿度，所以 已经得到了广泛的应用。在现在压电效应也应用在多晶体上，比如现在的压电陶瓷，包括钛酸钡压电陶瓷、PZT、铌酸盐系压电陶瓷、铌镁酸铅压电陶瓷等等。压电传感器的主要工作原理，压电传感器不能用于 HYPERLINK /view/693055.htm \t _blank 静态测量，因为经过外力作用后的电荷，只有在回路具有无限大的 HYPERLINK /view/414070.htm \t _blank 输入阻抗时才得到保存。实际的情况不是这样的，所以这决定了压电传感器只能够测量动态的应力。 三 机器人工作原理 入口 小人 障碍物 1 场地模拟 有一封闭场地并设立一入口， 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 2 机器人运作流程图： 入口出发 驱动双步进电机前进 功能一：绕过障碍物并前进 超声波传感器（或雷达）测障碍物 驱动双步进电机绕过障碍 发现目标并救人 小人装红外线发射器 机器人装红外线接受器 搜索到目标（即机器人接受到红外线信号）后向