第五章频率法(二)剖析.pptVIP

§5.4 频域稳定性判据;一 开环极点与闭环极点的关系;作辅助函数F(s) 方程 N(s)+ M(s) =0 的根—— F(s)的零点。 方程 N (s)=0 的根 —— F(s)的极点。 辅助函数F(s)作将系统的开环极点与闭环极点统一在一 个复变函数F(s)中。由于n≥m，开环极点、闭环极点 个数相等 = n个。 辅助函数F(s)的频率特性;二、频域稳定性判据 ;稳定系统与不稳定系统的轨线与角度增量 （1）系统不稳定 （2）系统稳定 稳定系统的角度增量为0，或者说，轨线不包围原点。;进而， F(j? )平面就是1+G(j? )平面。两平面的关系为 平移关系。包围F(j? )平面的原点等于包围G(j? )平 面 的-1+j0点 G(j? )曲线即在G(j? )平面上的极坐标图，因此可修改 判据为 P=0时，围绕 –1 点角度增量 P≠0时，围绕 –1 点角度增量 ;证明： 辅助多项式 写为零极点表达式 幅角增量 F(j? )的每个零点，如果位于s平面的左半平面，当 ? : 0 ?∞时，则可以获得增量角为 F(j? )的每个零点，如果位于s平面的右半平面，当 ? : 0 ?∞时，则可以获得增量角为 ;如 ，角度增量 如 ，角度增量 对于F(j? )的极点，正好与零点相反。 所以对于 如果 n个零点 与 n个极点 或者 n个闭环极