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第四章模拟式调节器 天津理工大学机械工程学院 §4-1 PID调节规律及实现方法 v 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较 后产生的偏差进行比例、积分、微分（PID） 运算(Proportional, Integral and Derivative )， 并输出统一标准信号，去控制执行机构的动 作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他 工艺变量的自动控制。 一、调节规律 v 控制器(调节器)的运算规律(调节规律)就是指控制器的输出 信号与输入偏差之间随时间变化的规律。 由于扰动作用使被控参数偏离给定值,从而产生偏差. v 偏差等于被调节参数与给定值之差，即 v △X＝X—XR v 式中△X----偏差， v X------被调节参数； v XR-----给定值。 v 偏差信号作为输入量送入调节器。在调节器中进行 一定规律的运算后，给出输出信号进行调节，以补 偿扰动的影响，使被调节参数回到给定值。被调节 参数能否准确的回到给定值，以及经过多长时间， 以什么样的途径回到给定值，即调节过程的品质如 何，不仅与对象特性有关，也与调节器的特性有关。 v 在研究控制器特性时 1、输入是被控变量与给定值之差即偏差⊿x，输 出是输出信号的变化量△y。 2、△x＞0称正偏差 △x＜0称负偏差 3、△x＞0相应的△y＞0, 称为正作用控制器 △x＞0相应的△y＜0, 称为反作用控制器 v 调节器的输入信号及输出信号可能有不同的量纲， 为了以通用的式子表示它们的特性，需要用无量纲 方程，即调节器的输入和输出都用相对量表示。 ? 相对量输入为偏差与被调节参数测量范围之比， 即 e=△X/(Xmax-Xmin) 式中 Xmax-Xmin——被调节参数的最大值和最小值 之差，即测量范围。 ? 相对量输出是输出变化量和输出出范围之比，即 p=△Y/(Ymax-Ymin) 式中 (Ymax-Ymin)——输出量的最大值和最小值之 差，即输出范围。 调节器的调节规律一般可用以下四种方式表示：微分方程式， 传递函数，频率特性及时间特性等。 PID控制得到广泛的应用,对于非线性严重、大滞后对象的控制 效果较差，需要采用其它控制算法。 v 1．PID微分方程式 ? 1 ? u比例积分(PI)调节规律的微分方程式为 p = K ?e + edt÷ p ? ò ÷ è TI ? u比例微分(PD)调节规律的微分方程式为 ? de ? p = K p ?e + TD ÷ è dt ? ◆比例积分微分(PID)调节规律的微分方程式为 ? 1 de ? p = K ?e + edt +T ÷ p ? ò D ÷ è TI dt ? 式中 e，p----以相对量表示的输入量和输出量； KP，TI，TD----常数。 v 2．传递函数W(s) v W(s)=P(s)/E(s) v 式中 E(s)----调节器输入信号的拉氏变换； v P(s)----调节器输出信号的拉氏变换。 它常用于控制器的特性分析以及控制系统的分析计算 ? 1 ? ? ÷ W (s) = K p ?1+ ÷ è TI s ? W (s) = K p (1+ TDs) ? 1 ? ? ÷ W (s) =