基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制.PDFVIP

３１０ 　西安理工大学学报 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＸｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（２０１５）Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．３　 　　文章编号：１００６４７１０（２０１５）０３０３１００６ 基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制 郝大鹏１，２，傅卫平１，王雯１ （１．西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 ７１００４８；２．西安航空学院 理学院，陕西 西安 ７１００７７） 摘要：针对移动机器人导航控制中的行为协调问题，提出了一种学习速率可控的学习自动机。该 方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号，通过主动控制机器人线速度来调节学 习决策时间，根据环境动态特性调整行为动机，并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习 速率，保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用 于移动机器人导航控制是可行的，与动力学分岔控制方法对比，在未知动态环境中进行导航行为协 调控制，提出方法的安全性更高。 关键词：移动机器人；行为动力学方法；行为协调；学习自动机 中图分类号：ＴＰ２４　　　文献标志码：Ａ 犅犲犺犪狏犻狅狉犮狅狅狉犱犻狀犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾犫犪狊犲犱狅狀 犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋狀犪狏犻犵犪狋犻狅狀狅犳犾犲犪狉狀犻狀犵犪狌狋狅犿犪狋犪 ＨＡＯＤａｐｅｎｇ１，２，ＦＵ Ｗｅｉｐｉｎｇ１，ＷＡＮＧ Ｗｅｎ１ （１．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ ７１００４８，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，Ｘｉ’ａｎＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００７７，Ｃｈｉｎａ） 犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｗｉｔｈａｎａｉｍａｔｂｅｈａｖｉｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｉｎｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ， ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｕｇｇｅｓｔｓａｋｉｎｄｏｆｌｅａｒｎｉｎｇａｕｔｏｍａｔａｗｉｔｈｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｌｅｒａｔｅ．Ｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇａｕｔｏｍａｔａ ｕｓｅｓｔｈｅｃｏｎｔａｃｔｔｉｍｅｖａｒｉａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｏｂｓｔａｃｌｅｓａｓｔｈｅｒｅｗａｒｄａｎｄｐｅｎａｌｔｙｓｉｇｎａｌｓ ｔｏｒｅｇｕｌａｔｅｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇａｎｄｄｅｃｉｓｉｏｎｔｉｍｅｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｏｖｅｒｒｏｂｏｔｌｉｎｅａｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄ ｔｏａｄｊｕｓｔｔｈｅｂｅｈａｖｉｏｒｉｎｔｅｎｓｉｏｎｉｎｔｅｒｍｓｏｆｅｎｖｉｒｏｎｄｙｎａｍｉｃｂｅｈａｖｉｏｒｓａｎｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｏｖｅｒｔｈｅ ｓｈａｒｅｄｍａｎａｇｅｍｅｎｔｌｅａｒｎｉｎｇｒａｔｅｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇｄｅｃｉｓｉｏｎｔｉｍｅａｎｄｔｈｅｂｅｈａｖｉｏｒｉｎｔｅｎｓｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ，ｗｈｅｒｅｂｙｅｎｓｕｒｉｎｇｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｎａｖｉｇａ ｔｉｏｎｂｅｈａｖｉｏｒｓｗｉｔｈｉｎｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇｄｅｃｉｓｉｏｎｔｉｍｅ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇ ａｕｔｏｍａｔａｓｕｇｇｅｓｔｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎａｐｐｌｙｉｎｇｔｏｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｂｙｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｓｆｅａｓｉｂｌｅ， ａｎｄｉｎｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｗｉｔｈｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｂｉｆｕｒｃａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ｉｔｓｓａｆｅｔｙｉｎｕｎｋｎｏｗｎｄｙｎａｍｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｂｅｈａｖｉｏｒｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｓｍｕｃｈｈｉｇｈｅｒ． 犓犲狔狑狅狉犱狊：ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ；ｂｅｈａｖｉｏｒｄｙｎａｍｉｃｓｍｅｔ