解耦控制decoupling选编.pptVIP

第七章 解耦控制;提出两个解决途径： 1.不同于单回路控制系统的多变量控制系统（第十五章） 2.解耦控制（第七章） 针对回路耦合问题，基于单回路控制系统的多变量控制 解耦控制： 耦合的性质--相对增益 变量匹配和参数整定方法 解耦补偿器方法;§7-1相对增益;研究?j? yi 的影响： 第一放大系数 用以描述控制系统其他回路全部开环下， ?j对 yi 的影响，即?j? yi 的第一放大系数为：;第二放大系数 用以描述在所有其他控制回路闭合下，?j对 yi 的影响， 即?j? yi 的第二放大系数，可以表为：;相对增益的物理含义：;二.求取相对增益的方法;2.利用对象静态增益来计算;第一放大系数;依此办理可得?12， ?21， ?22。 由上例可知，只要有Kij就可推得相对增益，是否可以有更方便的计算方法？ 假设有一个矩阵H，它与第二放大系数矩阵Q有如下关系：;（7-20）与（7-14）形式相同，即相对增益可用pij表示，也可以用hij来表示。 ? 两者有何转换关系？;一般形式：;三.相对增益矩阵的特性;从（7-26）就可以推导出这个结论，对i行?ij元素之和是：;2. ?ij描述了回路间耦合程度 ;说明： （1）例7-1;（2）?=I?无耦合系统;调节器;3.由特点1可推出相对增益的另一特点，在2?2系统中，可由Kij的符号来预测?ij的范围。 如第一放大系数为正值的个数是奇数，则?ij必定在0-1之间 经验：当操作量或被控量性质不相似时会出现。 如第一放大系数为正值的个数是偶数，则?ij必落在0与1之外 经验：当有相同性质的操作量或被控量则会出现。;例7.3;设K11 K12 ，则? 11= ? 221 ? 12= ? 210 表明：回路的耦合，使得系统不可控 ? 210，当用?1?Q2时，?1? ? Q2? ? ?2? ? Q1? ? ?1?，直到?1全开，是个不稳定过程 ? 111，? 11越大，表明?1对Q1控制能力越小。 结论： （1）0.8 ? ij1.2，表明回路间关联很弱，可以不予解耦 （2） ? ij?0，表明该通道调节器作用不大，变量匹配不合理 （3） 0.3 ? ij0.7或? ij1.5，回路间耦合严重，解耦设计必要;测验;§7-2耦合系统中变量匹配和调节参数整定;例7-4;系统静态方程：;;?1;结论：在耦合系统中首先根据相对增益进行变量的匹配，再根据相对增益值决定是否需要解耦。假如?ij?0.5，则必须进行解耦; 设调节器2置于手动，则;公式（7－47）解如表7－1所示;2.不同相对增益下调节器参数的整定;工程近似－－对积分作用的近似;b.求取耦合后调节参数相对于无耦合时的值 第一步：求取无耦合的调节器参数，用角码“ 0”表示，即Kc0，TI0，TD0 第二步：分析耦合与无耦合之区别，求出解耦时参数，用角码“ d”表示，即 Kcd = f (Kc0), TId = f (TI0), … (2) 0 ? 1范围内 例1;;三.回路间动态耦合的影响 到目前为止，我们仅讨论了静态耦合，究竟动态耦合有什么影响？;表7-3不同频率下P(j?)的模和?11值;分析： 从相对增益阵看， ?11和?22接近1，无耦合，但在动态过程，则可以看到，在频率较高时，不仅有严重耦合，而且还会出现反向耦合。 结论： 1.多数情况，仅用静态解耦就可以满足要求，因而目前在常规 解耦中，一般用静态解耦。 2.当静态解耦发生“异常”现象时，必须考虑动态解耦的影响， 另行解决。 3.一个系统的解耦设计不但与变量配对有关，而且与系统工作频率有关。;§7-3解耦控制系统的设计;二.对角矩阵法;由式（7－56）（7－57）得到;三.单位矩???法;§7－4实现解耦控制的几个问题;从图7.13有;设一个偏离因子?;二.部分解耦 1.问题提出 采用部分解耦，切断第三反馈回路，消除此反馈回路导致系统不稳定隐患（如?111， ?120） 采用部分解耦，简化解耦系统，易于设计与调整。 阻止干扰进入解耦回路。 避免解耦器误差所引起的不稳定。 2.部分解耦 首先要选择舍弃哪些解耦器，原则： （1）被控量的重要性。 （2）回路响应速度，速度快的不需解耦;例1.;例2.（例7.5略）;;三.解耦系统的简化;解耦实验(略）;实验步骤： 1.已知耦合断开时两个调节器参数为：?0=61.3%，TI0=1.452 2.设K12分别为-1，0.5，2 使?11分别为0.5，2.0，-1 3.按表7－2（p168）参数分别作y1设定值扰动下的响应曲线，其结果应与图7.11相同。 实验要求： （1）了解?11不同值时回路耦合带来的影响 （2）了解在2?2耦合系统中如何重新估算调节器整定参数，达到解耦的目的。;