自动控制原理第11讲.pdf

第六节 线性系统的稳定性 一、稳定的基本概念和定义 a ——稳定平衡点（小范围） b ——不稳定平衡点 a ——稳定平衡点（大范围） d ——不稳定平衡点 1 第六节 线性系统的稳定性 一、稳定的基本概念和定义 线性系统：小范围稳定 —— 大范围稳定； 非线性系统：小范围稳定 —— 大范围不一定稳定。 1、当初始偏差必须充分小（是一个有限值）时，系统才 稳定——小偏差范围内的稳定。 2、不管初始偏差有多大，系统总稳定——大范围内的稳 定。 3、在满足稳定的条件下，当t →∞ 时，系统的输出重新 回到原平衡点，如原平衡点为零时 limct()i ( )= 0 t→∞ ——渐近稳定。 4、线性系统属于渐近稳定。 2 第六节 线性系统的稳定性 二、线性定常系统稳定的充要条件 ()nn (? 1) ac01() t+++ ac () tL actn () ()mm (? 1) =+br01() t br () t ++L bm rt () mm?1 bs01+++ bsL bm Ms() Cs()=+nn??11Rs() nn as01+++ asLL ann as01 +++ as a 零状态响应 零输入响应 n 1 pit p Rs()= ct()=+ 1 ∑ Aei i 极点 s i=1 Re[p ] 0 limct ( )= 1 稳定 i t→∞ Re[p ] 0 i为1，2，…n中一个 limct ( ) →∞ 不稳定 i t→∞ 3 第六节 线性系统的稳定性 二、线性定常系统稳定的充要条件 Re[pi ] 0 limct ( )= 1 稳定 t→∞ Re[pi ] 0 i为1，2，…n中一个 limct ( ) →∞ 不稳定 t→∞ 系统稳定充要条件 Re[pini ] 0 (= 1,2,L ) 当系统所有特征根实部均为负（极点在S平面左半部） ——系统稳定 只要有一个特征根实部为正（极点在S平面右半部） ——系统不稳定 有一个为零的特征根，或有一对在虚轴上的根（共轭虚根） ——系统临界稳定 4 第七节 劳斯－赫尔维茨稳定判据 一种由特征方程的系数来判定系统稳定性的代数方法。 对于一阶系统，特征方程为 )( = + asasD 10 = 0 a1 极点为 p = ? 极点为负的充要条件是 0 aa 1 0,0 a0 对于二阶系统，特征方程为 2 )( 0 asasasD 21 =++= 0 2 aaa112?? 极点为 p1,2==?±λ 1,2 ?? ? 22aaa000?? 极点为负的充要条件是 0 1 aaa 2 .0,0,0 5 第七节