线性系统的可控性和可观测性.pptVIP

第三章 线性系统的可控性与可观测性;3.1 可控性和可观测性的定义 ;3.1 可控性和可观测性的定义 ;例3-1：给定系统的状态空间描述为;二． 可控性定义;2．系统可控;3．系统不完全可控;4．状态可达与系统可达;三．可观测性定义;2．系统不可观测;3. 2 线性定常连续系统的可控性判据(※);证：充分性：已知W(0, t1)为非奇异，欲证系统为完全可控，采用构造法来证明。对任一非零初始状态x0可构造控制u(t)为： ;必要性：已知系统完全可控，欲证W(0, t1) 非奇异。反设W(0, t1)为奇异，即存在某个非零向量 ，使;因系统完全可控，根据定义对此非零向量 应有 ;2．秩判据（※）;3）推论2：矩阵指数函数可表示为A的(n-1)阶多项式;故;4）秩判据（※）;证明：充分性：已知rankS=n，欲证系统完全可控，采用反证法。反设系统为不完全可控，则有： ;由于α≠0，所以上式意味着S为行线性相关的，即rankSn 。这显然与已知rankS=n相矛盾。因而反设不成立，系统应为完全可控，充分性得证。;（由凯莱—哈密尔顿定理）;因为已知α≠0 ，若上式成立，则格拉姆矩阵W(0, t1)为奇异，即系统为不完全可控，和已知条件相矛盾，所以反设不成立。于是有rankS=n ，必要性得证。 ;例3-6：已知 判断其能控性。;;补充：可控性判别矩阵 （※）：;例3-8：用可控性判别矩阵 判别例3-7所示系统的可控性。 ;3．PBH秩判据（※）;证明： ，为多项式矩阵，且对复数域上除λi以外的所有s都有det(sI-A)≠0，即rank[sI-A]=n，进而有rank[sI-A B]=n，所以只要证明 即可。;进而可得:;例3-9：已知线性定常系统状态方程为;特征方程： ;2）当 时，有 ;4．PBH特征向量判据;证明：必要性：已知系统完全可控，反设存在一个向量α≠0，使式 成立，则有;5．约当规范型判据;例3-12：已知线性定常系统的对角线规范型为;2）约当规范型系统（有重特征值）可控性判别;例3-13：已知约当规范型系统如下：;例3-14：证明如下系统总是完全可控的。;二、输出可控性;2．输出可??性判据;判断系统的状态可控性和输出可控性。;三 线性时变系统的能控性判据;2 秩判据 线性时变系统在时刻 为完全能控的充分 条件是，存在一个有限时刻 ， 使下式成立 ;3. 3 线性定常连续系统的可观测性判据(※);2. 秩判据（※）;例3-16：判断下列系统的可观性：;例3-17：证明如下系统总是完全可观测的。;补充：可观测性判别矩阵 （※）;例3-18：判断例3-16所示系统2）的可观性。;3. PBH秩判据 （※）;4. PBH特征向量判据;5. 约当规范型判据;例3-19：已知线性定常系统的对角线规范型为;2）约当规范型系统(有重特征值)可观测性判别;例3-20：约当标准型系统如下：;二．子系统组合的可控性和可观测性（补充）;解：子系统并联组合后的系统;可观性判别矩阵;三 线性时变系统的能观测性判据;2 秩判据 线性时变系统在时刻 为完全能观的充分 条件是，存在一个有限时刻 ， 使下式成立 ;3.4 对偶原理;二 对偶原理;补充题：确定使下列系统状态完全能控的待定参数的a，b，c取值范围;习题9-20 已知系统的传递函数为;