基于改进遗传算法的ROV推进器伺服系统辨识.PDFVIP

第 卷第 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 ３８ ２ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３８ №．２ 年 月 ２０１７ ２ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ．２０１７ 基于改进遗传算法的 推进器伺服系统辨识 ＲＯＶ 丁汉卿，王旭阳，葛彤 上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院 上海 （ ， ２００２４０） 摘 要：针对 变量液压推进器伺服控制系统的控制模型，提出了采用改进遗传算法进行控制模型参数辨识。 　 ＲＯＶ 为解决遗传算法易早熟，难以找到精确解等问题，采用一种基于均匀设计的种群初始化方法和一种改进变异方式 的深度捕食策略，有效提高了 变量液压推进器伺服控制模型辨识算法的全局收敛性和搜索效率。 同时，利用 ＲＯＶ 液压试验平台搭建液压回路模拟液压推进器伺服控制系统，采集试验数据辨识得到了 变量液压推进器的精 ＲＯＶ 确控制模型，仿真和实验结果证明了辨识算法的可行性和模型的正确性。 关键词： 推进器模型；变量马达；遗传算法；捕食策略；种群初始化 ＲＯＶ ＤＯＩ： １０．１１９９０ ／ ｊｈｅｕ．２０１５１２０９１ 网络出版地址： ： ｈｔｔｐ ／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ ／ ｋｃｍｓ ／ ｄｅｔａｉｌ ／ ２３．１３９０．ｕ１６１３．０１４．ｈｔｍｌ 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ３９１．９ 　 Ａ　 １００６－７０４３ ２０１７ ０２－０１６８－０７ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｖａｒｉａｂｌｅ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ａｎ ｒｅｍｏｔｅ ｏｐｅｒａｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｔｈｒｕｓｔｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｇｅｎｅｔｉｃ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ＤＩＮＧ Ｈａｎｑｉｎｇ，ＷＡＮＧ Ｘｕｙａｎｇ，ＧＥ Ｔｏｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｎａｖａｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ， Ｏｃｅａｎ ａｎｄ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｊｉａｏ Ｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４０， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ ：Ａｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｇｅｎｅｔｉｃ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ ｉｄｅｎｔｉｆｙ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｖａｒｉａｂｌｅ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ａｎ ＲＯＶ（ｒｅｍｏｔｅ ｏｐｅｒａｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ） ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｔｈｒｕｓｔｅｒ． Ｔｏ ａｖｏｉｄ ｐｒｅｍａｔｕｒｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ａｎｄ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ａｎ ａｃｃｕｒａｔｅ ｓｏｌｕ? ｔｉｏｎ， ａ ｎｅｗ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｃｒｅａｔｅ ａｎ ｉｎｉｔｉａｌ ｐｏｐｕｌａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａ ｕｎｉｆｏｒｍ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｎｅｗ ｍｕｔａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｃｏ