2008-电刺激大壁虎_Gekkogecko_中脑诱导转向运动的研究_王文波.pdf

3 3 3 3 3 3 3 2 　 第 18 卷 　第 9 期 　2008 年 9 月 979 学术论文 2 2 2 2电刺激大壁虎( Gekko gecko) 3 3 3 2 中脑诱导转向运动的研究 王文波1 　戴振东1 　郭 　策1 　谭 　华1 　蔡 　雷1 ,3 　孙久荣1 ,2 1. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 , 南京 210016 ; 2. 北京大学生命科学学院 , 北京 100871 ; 3. 山东师范大学 , 济南 250014 摘要 　　为探索大壁虎运动行为脑功能基础和人工诱导的可能性 , 用不锈钢微电极对头部固定状态 下浅麻醉的大壁虎 ( Gekko gecko , n = 20) 中脑脑区施以生理范围内的电刺激. 发现中脑被盖区域在 电刺激下可诱导出大壁虎脊柱侧弯和四肢动 (外伸、内收 、抬腿迈步等动作) 等一系列多肌群参与 的复杂运动行为 ; 根据急性实验结果 , 通过在中脑被盖特定脑区植入金属微电极对术后恢复一周的 清醒状态下的大壁虎 ( n = 20) 脑区施加电刺激信号 , 可成功地诱导出左 、右转向的运动行为. 该结 果发现大壁虎中脑与运动行为密切相关 , 而且通过刺激脑内相关的核团可能实现对大壁虎部分运动 行为的人工诱导. 这为大壁虎运动的人工制导提供了有益的信息. 关键词 　　大壁虎( Gekko gecko) 　电刺激 　中脑 　中脑被盖 　运动诱导 　　动物灵巧的运动机构和运动模式一直是仿生机 国广西 、云南等地和东南亚的大壁虎 ( Gekko gecko) 器人研究关注的重点 , 尤其是那些具有全空间无障 体态大 、行动迅速 、负重能力强 , 适合作为生物机 碍运动能力的动物[1 ,2 ] . 现代非结构环境下的仿生机 器人的目标对象[1 ] . 像机器大鼠[5 ] 那样成功实现大 器人在运动平稳性 、灵活性 、健壮性 、环境适应性 壁虎运动的人工干预将对 TDOF (t hree dimensional 及能源利用效率等方面远远落后于动物[3 ] . 这使得 obstacle free) 机器人的研究产生深远影响 ! 生物机器人逐渐成为机器人技术领域的重要研究方 哺乳动物的脑功能研究表明中脑参与运动调 向之一[1 ,4 ] . 自 20 世纪 90 年代以来 , 生物机器人研 节 , 并确定了中脑运动区[12 ] . 对大壁虎 , Smeet s 建 究进展迅速 , 特别是美国、日本等发达国家的研究 立了较为详细的大壁虎前脑图谱[ 13 ] , 详细研究了伏 — 工作走在世界前列[5 7 ] . 核、纹状体的纤维投射关系[1