基于ADAMS的三维虚拟道路的再现.pdfVIP

? ???? 朱茂桃等 ：基于 ?????的三维虚拟道路的再现? 第 ?期? 面。主要参数包括路面节点数量 、构成三角单元 的每个节点的坐? 其次，在水平弯 曲路面的数据 的基础上考虑坡道。在道路 的? 标和节点序号、坐标点集的连接关 系及其轮胎与路面问的静 、动? 纵断面上 ，给定坡道 中心线上的控制点 的坐标 ，对控制点进行样? 摩擦系数。? 条插值 ，使插值 后的点数等于空问采样点的数 目，通过拟合工具? ?．????样条道路? 箱拟合 出坡道 中心线 的曲线方程 ，分别求出曲线在不 同点的坐标? ??样条道路是 由道路的中心线根据道路宽度和横断面倾角? 和对应的法线方程 ，在法线上分别取对应 的高程为距离 ，求 出对? 等展开的整个路面 。借助于 ??样条道路可使汽车模型适用于许? 应高程 的那点的实际坐标 ?值??为道路 的垂直高程方向?。把上? 多种类的三维平滑路面 ?道路的曲率远远小于轮胎的曲率 ?，如停? 面编写 的 ??等效容积道路文件中的高程值替换成 ?值 ，就得到? 车场和赛道等。? 了带有坡道的弯曲道路 。如 图 ?所示。? ?．?基于规则栅格的组合道路? 组合道路是将规 则栅格路 面 ??????????????????简称 ???? 路面?与 ??样条道路相结合使用的??，可生成带有弯曲中心线的? 道路。规则的栅格路面是指数据点在?和 ，，方向等问距分布 ，如? 图 ?带有坡道的弯曲路面整体图? 图 ?所示 ，?为道路的前进方向 ，?为?的法线方向，?为道路 的垂? 最后 ，在带有坡道的弯曲路面数据的基础上 ，考 虑横断面倾? 直力‘向? 角。在道路的横断面上 ，给定横向倾角?取 ??％?，以道路的采样点? 的横向坐标的最小值所对应的路边为旋转轴，对三维坐标进行坐? 标变换 ，注 ：此时的高程 为横断面线的法线方 向上 ，如图