基于ADAMS的人体建模及运动仿真.pdfVIP

学兔兔 第 4期 (总第 155期) 机 械 工 程 与 自 动 化 No．4 2009年 8月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MATIoN A ug． 文 章 编 号 ：1672—6413(2009)04—0011—03 基 于 ADAMS的人体 建 模 及 运 动仿 真 李新 刚 ，汪 广 智 ，金 圭 (华东 理 工 大 学 机 械 与 动力 工 程 学 院 ， 上 海 200237) 摘 要 ：在人 体 结 构 分 析 的 基础 上 ，应 用 SolidWorks建立 了 九 刚 体 人 体 的虚 拟 样 机 简 化 模 型 ，通过 数 据 转 换 技 术将模型导入 ADAMS。应用 ADAMS软件对人体进行 了在平地上 的运 动仿 真，得到 了人体膝关节 的力矩 曲 线 图 ，它 为 仿人 研究 提 供 了理 论基 础 关 键 词 ：SolidWorks；ADAMS；仿 真 ； 人体 建 模 中国 分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：A 0 0 引 言 文 主要应 用 的 四肢 关节 有肩关 节 、髋关节 、膝关 节 、踝 目前 ，世界 上针对 智 能机器 人 的研 究 与应用 形成 关 节 等 。肩关 节 为上肢 最大 的关节 ，为典 型的球 窝关 了机 器人 学领域 中最 活跃 的研究 热点 ，而仿 人 型机器 节 ，是人 体最 灵 活的一个 关 节 ，可做屈 、伸、内收、外 人作 为最 合适 的研究对 象 已得到 了理 论与工 程界 的重 展 、旋 内、旋 外 以及环 转等 多种运 动 。髋关 节为 多轴 视 ，并逐 渐形成 了相对 独 立 的仿人 型 机器人 学 。而 以 性 关 节 ，可做 届 、伸 、外展 、 内缩 、内旋 、外旋 和环 人体 为对 象研究 其建模 方法 ，并 对其 进行运 动学 和动 转 运 动 ，运动 幅度 较肩 关节 小 ，但 其稳 固性 较大 。膝 力学 分析 的人体 动力学 ，是仿人 型机器 人学 的基 础理 关 节 是人 体最 大 、最复 杂 的关 节 ，其 主要做 屈 、伸运 论学科 之 一 。研 究人体 动力 学 的建模 和仿真 ，获 取有 动 ，在膝 关节 半屈 位时 可做小 幅度 的旋 转运 动 。踝 关 关运 动 、力 学数据 ，对 指 导机 电产 品设 计 、运动康 复 节 主 要做 屈和 伸运 动 ，屈时还 可做 轻度 的 内敛和外 展 器械设 计等具 有 重要 意义 。本文 以人体解 剖 学为基 础 ， 运 动 ，亦 可与 距下关 节 、距跟 舟关 节配 合进 行足 内翻 根据 多体 动力学 原理 ，运用 美 国 MDI公司开 发 的多体 和足外 翻运 动 。 系 统 动 力 学 分 析 软 件 ADAMS，