基于AT89S52的机器人驱动系统研制.pdfVIP

学兔兔 第 6期 (总第 193期 ) 机 械 工 程 与 自 动 化 N O．6 2015年 12月 M ECHANICAL ENGINEERING AUT0M AT10N D ec． 文章 编 号 ：1672—6413(2015)06—0137—03 基 于2的机S5 AT8 9 器 人 驱 动 系统研 制 米 过 磊 (江苏联 合 职 业 技 术 学 院 无 锡 机 电分 院 ，江 苏 无 锡 214028) 摘要 ：研 制 了一种基于 AT89S52的机器人驱 动 系统 ，通 过该 系统 开发增 加 了学 生兴趣 ，加 深 了对机器 人 、 直 流 电机 、PWM 知 识 的理 解 。 介 绍 了驱 动 系 统 总 体 设 计 、 硬 件 电 路 设 计 和 控 制 软 件 设 计 ， 重 点 介 绍 了 PWM 调 速 子 程 序 。 关键 词 ：AT89S52；机 器 人 ；驱 动 系 统 中 图 分 类 号 ：TP273 文 献 标 识 码 ：A 0 0 引 言 机器 人运 行 时 ，电源模块 启 动 ，将机器 人供 电 电压 近 年来 ，将成熟 的单 片 机 技术 应 用 于机 器 人 控 制 分为 9V直流 电机 驱动 电压 和 5 V单 片机 控 制 电压 ； 系 统一 直是 个研 究热 点 ，这样 既 可 以降低 开 发难度 ，又 遥控模 块 负责 接收 红 外遥 控 器 信 号 ，并将 信 号 处 理 后 可 以缩 短 开发 周期 。本 文设 计 研制 的这 款机 器人 驱 动 传输 给单 片 机 ；AT89S52单片 机 模 块 收 到遥 控 信 号 ， 系统 ，就以 AT89S52单片 机 为 核 心 ，由它 控 制 驱 动 轮 运算 处理 后 向驱 动轮 发 送 控 制信 号 ，驱动机 器 人 完 成 动 作 ，调速 采用 PWM 算 法 。该 驱动 系统 开发 难度 低 、 相应 动作 ，控制信 号分 动作 控制 和调 速控 制两 类 ，同时 可 操作 性 强 ，而机 器人 本 体 则 是 江 苏 省 职 业 教 育 创新 向显示模 块 发送 当前 状 态 显 示信 号 ；驱动 和显 示 模 块 大 赛 获奖作 品 接 收控 制信 号 并 根 据 信 号 完 成 各 自的驱 动 和 显 示 任 1 驱 动 系统 总体 设计 务 ，为增 加显 示 的直 观性 ，机器 人设 置 了 LED和 LCD 基 于 AT89S52单 片 机 的机 器 人 驱 动 系统 结 构 框 两 种显 示方 式 。 图如 图 1所示 。该 系统 采 用 三 轮 结 构 ，其中左 前 轮 和 2 驱 动 系统硬 件设 计 右 前 轮 为 驱 动 轮 ，后 轮 为 支 撑 轮 。 系 统 主 要 由 2．1 单 片机 最 小 系统 AT89S52单片机 控 制 模 块 、红外 遥 控 指 令 接 收模 块