基于自抗扰方法的机电作动系统位置控制器设计.pdfVIP

学兔兔 第 5期 (总第 192期) 机 械 工 程 与 自 动 化 No．5 2015年 lO月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMAT10N 0ct． 文 章 编 号 ：1672—6413(2015)05—0145—03 基 于 自抗扰 方法 的机 电作 动 系统位 置控制器 设计 杨 建 忠 ，王 飞 ，魏 益祥 ， 刁 琛 ，李 玉川 (中国 民 航 大 学 天 津 市 民用 航 空器 适 航 与 维 修 重 点 实验 室 ，天 津 300300) 摘要 ：针对机 电作 动器 中存在的非线性 、多变量 、强耦合 等 问题 ，利用 自抗扰控制 方法设计 了一种位 置伺服 控 制 器 。介 绍 了机 电 作 动 器 的 动 力 学 模 ??? ，在 控 制 器 设 计 过 程 中将 负 载 变 化 和 未 知 时 变 扰 动 视 为 综 合 总扰 动，并利用 扩张状态观测器对综合扰 动进行观 测并给予补偿 。数值仿 真结果表 明，提 出的控制器具有较 强的 鲁 棒 性 ， 能 满足 系 统 对 快 速 性 和 准 确 性 的 要 求 ， 而 且 能 够 有 效 抑 制 负载 变 化和 不 确 定 性 扰 动 。 关 键 词 ： 自抗 扰 控 制 器 ；机 电作 动 系统 ；控 制 器 中 图分 类 号 ：TP273：TP391．7 文 献 标 识 码 ：A 0 引 言 新 型 非线 性 控 制 技 术 ，与传 统 PID控 制 相 比 ，ADRC 目前 ，民机 设 计 正 在 向 着 多 电 和 全 电 飞 机 l_】] 具有 超 调低 、收敛 速 度 快 、精度 高 、抗干扰 能力 强 等 特 (More Aircraft，MEA)方向迅Electric 速 发 展 。机 电 点[5]。本 文根 据机 电作 动 器 的 特 点 ，以民 机机 电作 动 作 动器 是 飞机操 纵 系 统 的 执行 机构 ，是飞行 控 制 系统 器为 研究 对象 ，利用 自抗扰 控制 方法 ，设计 了一 种基 于 的重要 组成 部分 ，大量 采 用 功 率 电传 作 动 系统 是 多 电 ADRC的机 电作 动 器控 制器 。 飞机重 要 的特征 之 一 。 1 机 电作动 器 的动 力学模 型 机 电作 动 系统 是一 种非 线性 、多变量 、强耦 合 的系 机 电作动 器结 构示 意 图如 图 1所示 。主要 包括 驱 统 ，因此 难 以建 立 其 准 确 的动 力 学 模 型 。针 对 机 电作 动 电机 、齿轮减 速 器 以及滚 珠 丝 杠 等 传 动 装 置 。驱 动 动 系统 中存 在 的动 力 学模 型不 确 定 问题 ，通常采 用 模 电机