基于遗传算法的六自由度平台参数优化设计.pdfVIP

????年 ?月? 机床与液压? ????????? 第 ??卷 第 ??期? ? ??????????? ＆ ??????????? ???．?????．??? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于遗传算法的六 自由度平台参数优化设计? 王 军 ，吴罕奇 ，王巍 ，陈祖 亮? ?湖南三一智能控制设备有限公 司，湖南长沙 ???????? 摘要 ：主要介绍一种使用遗传算法对六 自由度并 联机器人进行结构参数优 化设计 的方 法 ，并通过具 体实例表 明 ，优 化? 结果能够满足实 际应用需要 。? 关键词 ：并联机器人 ；遗传算法 ；优化设计? 中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ???— ?? ??????????????? ?????????? ???????????????????????? ???????????????? ??????????? ???????????????? ? ????????，????????，????????， ????????????? ??????????????????????????????????????．，???，?????????????????????，??????? ????????： ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ?????????????????，???????????????????????????????????????????????????????????????．? ????????：???????????????????； ?????????????????； ?????????????? 空 间并联 机器人 是基 于并 联机 构 ???????平 台原? ?．?～????为动坐标系 ?坐标 原点 ??位 于上平 台铰 接点? 理 开发的 ，具有结构 刚度大 、承载能力强 、无 累积误? 外 接圆中心 ，方 向如图示 ?。??????，?，? ，??为上平? 差 、运动精度 高 、系统动态 响应快 以及位置反解计算? 台铰接点在动坐标 中的坐标值 ，??????，?，? ，??为? 简单等 串联机器人所不具有的优点 ，因此近年来成为? 下平台铰点在定 坐标中的坐标值 。因此可 以得 到各个? 机器 人 研 究 的 热 点? 。根 据 并 联 机 器 人 学 理 论 ，? 铰点坐标值 ：? ???????平 台的结 构参 数 ?主要包 括上 下 铰链 位置 坐? 『???，??，????