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学兔兔 基于阶跃响应二阶加纯滞后模型的系统辨识 六 口 黄存坚 口 尚群立 口 余善恩 口 张二青 杭 州电子科技大学 自动化学 院 杭州 310018 摘 要 ：阶跃响应 法广泛 用于系统辨识 ，特别是工业过程领域。辨识方法的一大特 点是 它能够根据 阶跃响应辨识 出模 型参数 ，即使在被辨识 的系统没有达到稳定状态之 前 ，阶跃信号 已经被加入。另外，这种方法可以在非零初 始值 下，同时辨 识 出模型参数和延时时间。由于对估计方程 中的输 出变量进行积分 ，即使输 出信号 中包含较大测量噪声 ，最终所得的参数 估计值还是可靠的。 关 键 词 ：系统 辨 识 延 时 时 间 阶跃 响应 ??? 零 初 始 值 中 图 分 类 号 ：TP391 文献 标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2010)10—0019—03 阶跃 响 应 是 几 个 比较 常 用 的 经 典 辨 识 方 法 之 一 。 1 1 二 阶加纯滞后模 型参数 辨识 (SOPDT) 利 用 阶跃 响 应 曲 线 确 定 系 统 传 递 函 数 的 方 法 很 多 ， 比 较 传 统 的 方 法 是 假 定 传 递 函数 的 结 构 为 已 知 ，利 用 图 用 以 下 微 分 方 程 描 述 二 阶 加 纯 滞 后 延 迟 模 型 ： 解 法 推 算 出传 递 函 数 的 参 数 。 也 有 利 用 几 点 数 据 通 过 ～ ? ㈩ + e(t) (1) 解 方 程 组 计 算 出 系 统 参 数 的 。无 论 作 图法 还 是 计 算 法 ， 式 中 ： (t)是 阶 跃 信 号 ；占是 延 时 时 间 ；Y(t)是 系 统 输 由 于 本 身 的 缺 陷 ，辨识 过 程 的 随 意 性 比较 大 ，又不 能 充 分 利 用 所 有 数 据 ，辨识 出来 的 结 果 精 度 很 差 。 出 信 号 ；e(t)是服 从 正 态 分 布 的 白 噪 声 ；a 、ao、bo和 6 是 需 要 辨 识 的 参 数 ，对式 (1)积分 两 次 ，可 以 得 到 积 分 在 最 近 几 年 中 ，人 们 提 出 其 他 基 于 阶 跃 响 应 辨 识 方 法 ， 比如 多 重 积 分 、 面 积 法 、最 小 二 乘 法 和 分 段 法 形 式 的 估 计 方 程 ： 等 。多重 积 分 法 是 依 据 时 域 方 法 所 得 到 的 响 应 曲 线 ，拟 Y(t)+a1y (t)+aoy (t)= boh(t一6) ／2 合 出被 测 对 象 的 数 学 模 型 。 该 方 法 用 于 拟