基于阻抗控制的阀控缸系统动态特性分析.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ???? 文章编 号 ：????—????????????～????—??? 基 于阻抗控制 的阀控缸 系统动 态特性 分析? 李 昌? 叶正 茂 黄 其涛? ?哈 尔滨工 业大学 ，哈尔滨 ???????? ????? ???????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????? ??????????，????????????，????????????? ????????????????????????????????，?????????????，??????? 【摘 要 】建立了阀控液压缸系统动力机构及 负载的数学模型，完成 了双 自由度力控制模型及其传递 ：? 函数的推导，并给出了力加载控制 系统的方框图。然后提 出了力环包容位置环的控制策略 ，针对力环加载 ?? 力控制 ，设计 了基 于阻抗控制 的力加 载控 制器 ，通过 运 用 ??????????????软件 对单缸 双 自由度 力加载控 ?? 制 系统进行仿真分析，得到了系统位置环及力环的频率特??生及其在阶跃输入下的响应。最后通过阻抗控制 ?? 器参数与系统参数不完全匹配时系统阶跃响应的仿真分析结果，验证 了该阻抗控制器的有效性。? ?? 关键词 ：阀控缸 ；阻抗控制；动态特性? ；? 【????????】???????????? ?????加?????????????????????????????????????????????????????????????????，?? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，??? ?? ???????????????厂?????????????????????????????????????．??????????????????????????????????????????????????；? ????????????????，? ???????????????????????????????????????????????????????????????????，??????????????????? ????????????????????????????????????????????????????厂????????????????????????????????／??????????????? ￡?? ?? ?????????????????????????????????