基于非线性PID的冗余驱动机构控制.pdfVIP

· 电气与 自动化 ·? 张壮 ，等 · 基 于非线性 ???的 冗余驱? 机构控制? 基 于非 线 性 ??? 的 冗余 驱 动 机构 控 制? 张壮 ，王谦 ，赵 现朝 ，高 峰? ?上 海交通大 学 机械 与动力工程学院 ，上海 ???????? 摘 要 ：冗余驱 动机构是一 个具有容错 、低速 输 出的特 殊机构 。 阐述 了冗余 驱动 机构 的 工作? 原理 ．对该机构进行 了运动 学分析。在进行 无刷 直流伺服 电机 和 丝杠传 动机构 建模后 ，建立? 了冗余驱动 机构的全 闭环数 学模 型。在介 绍 线性 ???基础 上 ，设计 了应 用于该 传动 机 构的? 非 线 性 ???控 制 器 。 对 该 冗余 驱 动 机 构 进 行 了频 响 试 验 ，验 证 了非 线 性 ??? 控 制 器 的 合 理? 可 行 。? 关 键 词 ：冗余 驱 动 ；伺 服 电 机 ；非 线性 ???? 中图分类号 ：?????．???：?????? 文献标 志码 ：?? 文章编 号 ：????—????????????—????—??? ????????????????? ??????????????????????????????????????????????????? ????????????，?????????．?????????????，????????? ??????????????????????????????，???????????????????????????，??????????????，??????? ????????：????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．?????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????．????????????????????????????????????????????????????????，????????????? ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????， ??????????????????????，????????????????????? ?? ??????????????????????????????????????．? ????????：??????????????；???????????；????????????? 副 ，丝杠螺母 的外 圈 固联齿 轮 。其工 作原理 ：当 ?台 电机? ?? 引言? 输出相同速度时 ，?组丝杠转速 相同 ，齿 轮无转动 ，滑