基于作业环境的轮式起重机吊装方案实时优化设计.pdfVIP

第6期 机械设计与制造 2015年 6月 Machinery Design ＆ Manufacture 45 基于作业环境的轮式起重机 吊装方案实时优化设计 任卫军 ．一，张 磊 ，朱长建 (1．长安大学 信息工程学院，陕西 西安 710064； 2．徐州工程机械集团有限公司，江苏 徐州 221004) 摘 要：起重机吊装作业前的方案规划与仿真是减少吊装安全事故的重要环节。采用吊臂臂头自主探测学习的方法，准 确采集作业区障碍物的外形与位置信息，以扇格数据表精确存贮作业区环境数据。采用吊臂臂头采集吊装物体的源位置 与目标位置信息，依据吊装作业区环境数据表，再结合起重机吊装性能表，在车载显示器内实时生成包括吊臂长度、旋转 方向以及每个转角下仰角等参数的吊装方案，并对生成的吊装方案进行优化与仿真。实际吊装应用表明，该系统能准确 采集作业区内的环境数据，并能优化生成的吊装方案。 关键词：轮式起重机；吊装作业；方案规划；安全 中图分类号：TH16；TH213．6；U469．6 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)06—0045—04 ReaI-TimeOptimizedDesignofLiftingSchemeforW heeledCrane BasedonWorkZoneObjectsData ． RENWei-iun1一．ZHANGLei．ZHUChang-jian (1．SchoolofInformationEngineering，Chang’anUniversity，ShaanxiXi’all710064，China； 2．XuzhouConstructionMachineryGroupCo．，Ltd．，JiangsuXuzhou221004，China) Abstract：Pathplanningandsimulationoflfitingschemebefore operationareessentialforwheeledcranetoreduce accidentsduringlfitoperation．TheshapeandlocationdataofobstaclesinworkZoFreo3ecollectedaccuratelybyadopting seIf-explorationwayforboomheadofcral~le．Obstaclesdataacestoredpreciselyinthefnagridstoestablsihenvironmentdata sheetofworkzone．Thedataoflftiingobjectsoriginalnaddestinationsitearecollectedusingboomhead．Liftingscheme optimizationdesignisstudiedcombiningcrnaelfitingoperationmnaualnadenvironmentdatasheetofworkzone．Lfiting schemecomposedoflength，directionofrotatingandelevationangleineachrotationangleofboomsicreatedandsimulated inmonitorofcrane．Atentativeapplicationoffhiss~tem atrealconstructionsiteshasdemonstrateditsabilitytocollect accuratelyobjectsdatainworkzoneandgenerateoptimziedlftiingscheme． KeyW ords：WheeledCrane；LiftingOperation；Plann