大型工程车辆控制网络主控节点设计与验证平台开发.pdfVIP

学兔兔 大型工程车辆控制网络主控节点设计与 验证平台开发 术 张 超，李运华，郑 琦 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院) 摘 要：针对网络化操纵控制的大型工程车辆高性能协调控制的需求 ，开发研制实时性好、可重构性 好、配置灵活和便于开发人员使用的现场总线网络节点及其验证平台，从而提升大型工程车辆的操纵控制 性能，缩短操纵控制系统的开发周期。选择 CycloneII作为主控制器硬件电路核心，针对大型平板车辆，分别 从车辆的行走系统、转向系统和调平系统的原理出发 ，确定系统状态监测的特征信号量，以及相应的报警 和故障判定规则。搭建控制器的测试与验证平台，基于LabWindow／CVI开发上位机监控软件 ，验证结果表明 所开发的主控制器节点能够满足CAN总线网络操纵控制系统的实时性要求。 关键词：控制器；现场可编程门阵列；工程车辆；状态监测；控制器局域网 在轨道交通桥梁建设，船舶、大型火箭和大飞 机制造业，以及新能源装备制造和新能源工程建设 等领域 ，大型工程车辆在广泛涉及重型、不可拆构 件的整体搬运和精密定位任务中，发挥着不可替代 的作用。采用液压驱动的大型车辆具有传动功率密 度高、布置方便、控制灵活和适应外场工作环境等 特点，由于考虑集中控制方案导致信号综合困难和 布线复杂困难等问题，大多采用基于现场总线实现 的分布式网络化电液比例驱动 】【1，控制网络已成为 图1 大型平板车辆及驾驶室内控制器 决定大型工程车辆操纵性能优劣的重要因素 。 要负责驾驶员操纵信号的实时采集 、任务分配处 基于总线网络操纵控制的大型工程车辆采用 理、状态监测及控管等多重任务，进而决定机械的 分布式控制方案，通过分布设置且挂载在总线上的 操纵控制性能，是整个控制网络系统的核心I2J。 分节点控制器接收主控节点的指令，采集现场设备 1．1 主控节点功能分析 的传感器信号，包括液压缸压力、马达转速、转向角 在大型工程车辆中，主控制器的主要功能包括 度等，完成独立驱动车轮行走、转向的内闭环控制。 以下几个方面 ： 主控制器节点采集驾驶员操纵指令信号，并综合各 (1)驾驶员操纵信号的采集 ，具体而言就是采 分节点通过总线上传的反馈信号，下达操纵控制指 集操纵杆与方向盘模拟量信号的输入，控制按钮数 令，从而实现系统的总体闭环控制。大型平板车辆 字指令信号等信息，用以判断驾驶员的控制意图， 及其驾驶室内控制器如图 1所示。 完成行走速度、转向角度、运行模式等控制指令下 达信息的收集。 l 主控节点功能需求分析及设计 (2)总线网络的监控与控管 ，与分节点进行信 在基于网络化操纵控制的大型工程车辆控制 息交互 ，确定节点间信号传输协议，处理及收集分 系统中，其控制系统架构如图2所示。主控节点主 节点上传信号，向分节点发送控制指令[31。 基金项 目：国家 自然科学基金项 目 — — 1 —— 学兔兔 主控 焚 向盘，驾驶杆 灯光 囊堡匮