2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法.pdfVIP

学兔兔 第 52卷第 3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．52 N O．3 2016年 2 月 JOURNALOF MECHANICAL ENGINEERING Feb． 2016 DoI：1O．3901／JME．2016．03．001 2自由度绳索牵引并联机器人的高速点 到 点轨迹 规划方法冰 张文佳 尚伟伟 (中国科学技术大学 自动化系 合肥 230027) 摘要 ：合理的轨迹规划方法可 以提高机器 人运 动控制的平稳性 、快速性和工作 效率 。当前绳 索牵 引并联机器人 的轨迹规划方 法主要采用 多项式函数和三角 函数满足平 稳性要求，但规划算法 复杂、快速性较差 。针对一种 2自由度绳索牵 引并联机器人 ， 根据动力 学模型推导绳索拉 力的单 向性约束条件 ，提 出一 种新的点到点轨迹规划方法—— S型一梯形 组合 规划 方法。考 虑到 具体 的点到点轨迹包含若干个需要依 次到达的 目标点 ，构成起始段 、中间段和 终止段三种 不同的运 动段，故采用 s型一梯形 组合规划 方法分别设计这三种运动段 的速 度 曲线 ，使得机器 人在起始点和终止点 的加速度为零 ，而中间若干点的加速度 不为 零 ，实现动态 轨迹 规划 。仿真试验表 明所提 出的规 划方法不仅可 以满足绳索拉 力的单 向性约 束条件 ，且加速度 为简单 的一次 曲线 ，可 以实现高速的点到 点运动 。 关键词 ：绳 索牵引 ；并联机器人 ；S型梯形速度规划 ；动态 工作 空间；拉力约束 中图分类号：TP242 High-—speed Point：to--point Trajectory Planning of a 2-DOF a DrivenCableof Planning Trajectory Point：to--point High-—speed ParallelManipulator ZHANGWenjia SHANGWeiwei (Department of Automation，University of Science and Technology of China，HefeiTechnologyof 230027)and Science Automation，Universityof of(Department Abstract：Suitable trajectory planning methods can improve the smoothness，rapidity and efficiency ofmotion control ofrobot． ofmotioncontrol efficiency and smoothness，rapidity the improve can methods planning Abstract：Suitabletrajectory Polynomial and trigonometric formulation are often adopted to realize smooth trajectory planning for cable—driven parallel parallel