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3-PRR平面并联机构精度分析
‘ 电气技术与 自动 化 ·? 吴亚辉 ，等 ·?一???平 面并联机构精度分析?
?一??? 平 面并 联 机 构 精 度 分 析?
吴亚辉 ，韩婕?
?江苏科技大学 机械工程学院 。江苏 镇江 ????????
摘? 要 ：以三 自由度平 面 ???并联机 器人为典型结构 ，对并联机构 支链 的分析人手 ，通过有效?
的数学推导 ，建立结构参数误差与输 出位姿误差之 间的关 系 ，得 出包含全部 结构参数误 差在 内?
的误差正解模 型 ，对于给定 的各 结构参 数误 差 ，应用 此模 型可直 接得 出并联机 构输 出位 姿误?
差 ，并可 以进一 步定量 分析各结构参数误差对输 出误差的影响 ，为误差综合 以及所采用 的误 差?
补偿措施等方面提供有力依据 。?
关键词 ：机器 人 ；并联机构 ；精度 ；误差?
中图分类号 ：????? 文献标 志码 ：?? 文章编号 ：?????????《????????????????
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