双框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应补偿方法.pdfVIP

学兔兔 第 46卷第 2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．46 NO．2 2010年 1月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Jan． 2010 DoI：10．3901／JM E．2010．O2．159 双框架磁悬浮控制力矩陀螺动框架 效应补偿方法水 魏 彤 ，2 房建成 2 刘珠荣 2 (1．北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京 100191； 2．北京航空航天大学新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科试验室 北京 100191) 摘要：双框架磁悬浮控制力矩陀螺(Doublegimbalmagneticallysuspendedcontrolmomentgyroscope，DGMSCMG)是由磁悬浮高 速转子系统与内框架、外框架速率伺服系统构成的航天器新型姿控执行机构。由于非线性及三个子系统间的强耦合，框架转 动时磁悬浮转子位移急剧增大影响稳定性，同时框架系统的响应速度显著下降，称之为动框架效应。该效应严重影响了 DGMSCMG的功能，必须加 以抑制。建立DGMSCMG的动力学模型，分析三个子系统间的动力学耦合机理，提出一种基于 复合控制的补偿方法，引入针对陀螺项的反馈和针对框架角速率给定的前馈消除磁悬浮转子附加位移，提高框架系统响应速 度，并对补偿后系统做全局稳定性分析。仿真和试验结果表明，该方法能在保证系统稳定性的前提下有效抑制动框架效应， 满足DGMSCMG的功能要求。 关键词：双框架控制力矩陀螺 磁轴承 陀螺效应 动力学耦合 动框架效应 复合控制 线性化 中图分类号：TP273 V448．22 M oving—gimbalEffectsCompensationofDoubleGimbalM agnetically SuspendedControlM omentGyroscopeBasedonCompoundControl WEITong ， FANGJianch-mgl，2 LIU Zhurong， (1．SchoolofInstrumentationScience＆Opto—electronicsEngineering，BeihangUniversity,Beijing100191； 2．KeyLaboratoryofFundamentalSciencef：orNationalDefenseofNovelInertial InstrumentandNavigationSystemTechnology,BeihangUniversiyt,Beijing100191) Abstract：Doublegimbalmagneticallysuspendedcontrolmomentgyroscope(DGMSCMG)ismadeupofmangeticallysuspended high—speedrotorsystem ，innerna doutergimbalrate—servosystem，andservesasnovelattitudeconrtolacutatorofspacecraft．Owing tononlinearityandsrtongcoupleofthreesubsystems，rotoraxisrun一-outwillgrowsingificantlytoreducesystem stabiliyt severely andresponsespeedgoeslowerwhengimbalrevolving，whichiscalledmoving—gimbaleffects．TheeffectsinfluenceDGMSCMG functionseverelynadmustbedepressed．BasedonDGM SCM Gdynamicmodels