面向未知三维物体自动建模的视点规划方法研究.pdfVIP

学兔兔 第6卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．6 No．4 2008年12月 CHINESE jO1 NAL OF 00lN趼 UCrION MACHINERY Dec．2008 面向未知三维物体自动建模的视点规划方法研究 何炳蔚，周小龙 (福州大学机械工程及自动化学院，福建福州 350002) 摘要：提出了1种面向未知三维物体模型的自动测量新方法，重点介绍了视点的规划策略及算法．首先根据线 激光视觉测量系统的可视区域，提出1种视点规划策略．并通过比较4个视点的未知区域体积，取区域体积最大 者作为下1个最优视点的位置．实验结果表明，提出的算法是可行且有效的． 关键词：视点规划；传感器规划；3D重建；下～最优视点 中图分类号：TP 391．4 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2008)03—0494—05 Investigation into viewpoint planning for unknown 3D--object--oriented automatic model ing HEBing-wei，ZHOUXiao-long (College of Mechanical Engineering and Automation，Fuzhou University，Fuzhou 350002，China) Abstract：In this study，a new approach to automatic measurement is proposed for unknown 3D-object—orient— ed modeling．In particular，the viewlmint planning strategies and algorithms are presented．Firstly。a view— point planning strategy is developed based on the visualized zone of 1ine—laser vision measurement system． Next，the unknown zone volume is compared from four viewpoints．Then，the viewpoint regarding the maxi— mal value iS chosen as the next best view(NBV)．Finally，it iS found from the experimental results that the proposed algorithm possesses feasibility and effectiveness． Key words：viewpoint planning；sensor planning；3D reconstruction；next best view 传感器规划 sensor planning，SP)是计算机视觉中新出现的1个研究领域，它是指利用给定的环境信 息以及将要完成的任务信息来自动决定传感器参数最佳值的策略．传感器规划有时也称为摄像机规划或 视点规~lJ(viewpoint planning)．在自动获取未知对象的三维数字化信息过程中，sP主要任务是设法理解 和量化观察目标与传感器之间的关系，并决定出传感器在下1个最优视点(next best view，NBV)的空间位 置和方向参数，以便自动、可靠地操作传感器系统获取物体深度图像信息，从而以最少的视点获得物体