孟华《自动控制原理》Ch8.pptVIP

第八章 非线性控制系统 Nonlinear Control System 内容提要 概述 非线性特性的描述函数 用描述函数分析非线性系统 相平面图，奇点和极限环 非线性系统的相平面图分析 §8.1 概述 典型非线性特性 非线性系统的运动特点 非线性系统的研究方法 三、非线性系统的研究方法 相平面法 适用于一阶、二阶系统 描述函数法是一种等效线性化方法 计算机仿真 二、描述函数的计算方法 三、描述函数计算举例 极限环的稳定性 3.描述函数法的应用 在复平面上画图： 求出该极值 求稳定极限环振荡的振幅和频率 结束 例2. c x(t) y(t) C(s) -b b R(s) G(s) 解： 求N： A=b时： A→∞时： 必有极值 极值为： w G(jw) 0 Re Im -1 N(A) A A A B 画图 设 b=0.1， c=5 极值点在0.03， 此时的A=0.1414 w G(jw) A=0.11 ω=7 A=0.22 ω=7 -0.03 0 Re Im -1 N(A) A A A=0.1414 求出 例3. 解： A ω=0+ ω→∞ 0 Re Im G(jw) ω=0 -2 -1 N(A) 8M π ,ω=1 A= 4 s(s+1)2 M -M y(t) x(t) -x(t) 0 令G(jw)的虚部为零 ,求得交点处的频率w 1-w 2=0 代入G(jw)的表达式，得 w =1(弧度/秒) 交点处的参数应满足 即 自激振荡的振幅A=8M/p，频率w =1。 A=8M/p 例4 系统如图。其中滞环非线性特性参数 M=4，?=1。试分析该非线性系统是否存在自激振荡。 解 描述函数 其中 因此 虚部为一常数 线性部分的频率特性G(jw )可写为 由-1/N(A)=G(jω ) 求得 ω =1.14 A = 5.1 A=5.1 ω=1.14 -1 N(A) -0.2 0 Re Im -1 + ω=0 G(jw) 4、非线性系统结构图的简化 为了应用描述函数法分析系统的稳定性及自激振荡，需要将实际系统的各种结构形式归化为典型结构。 在讨论自激振荡时，只研究系统内部的周期运动，并不考虑外部作用。因此，在将结构图归化时，可以认为所有外作用均为零。 （1）并联非线性 e N1 N2 G c 先求各非线性的描述函数N1(A)和N2(A)， 并联非线性特性的描述函数为 N(A)=N1(A) + N2(A) （2） 串联非线性 串联非线性的描述函数不等于两个非线性描述函数的乘积。 当两个非线性环节串联时，则先将两个环节的特性等效为一个特性，然后求总描述函数N(A)。 注意: 调换串联的前后次序，等效特性将会不同。因此不能随便更改位置，这一点是与线性环节串联有所区别的。 N1 N2 x u y 假定图中N1为死区非线性，N2为饱和非线性： x u y x u k1 a1 u y k2 b1 x y k1k2 a1 a1+ y x 串联后复合非线性 非线性环节串联等效特性的求法： M S y x u= K(x-b) x b K(x+b) x-b 0 x b -M u -Δ y= M u Δ 0 u Δ -M x-s y= M xs 0 x s 也即：u=K(x-b)Δ , x Δ /K+b=s M Δ K b x y u §8.4 相平面图 相平面法是一种用图解法求解一阶、二阶微分方程的方法。 是状态空间分析法在二维空间中的应用，该方法适合于研究二阶系统。 一、相平面图的基本概念 二阶系统 令x1=x, x2= x . 相平面： 以相变量x1和x2为坐标构成的平面。 相轨迹：在相平面上，由(x1，x2)以时间t为参变量构成的曲线。 A C B x1=x x2= x . 二、相平面图的绘制 对于二阶系统 f(x, ) x . . x . + =0 (x, ) 以x, 为相变量，可得到相轨迹通过点 的斜率 x . x . x . = dx d x . f (x, ) x . － (一)相平面图的特点 1、对称性 x . a. 关于 轴对称 即f(x, )是关于x的奇函数。 x . x . = f (x, ) x . f (-x, ) x . － x . f (x, ) x . = f (-x, ) x . － 或 b、关于x轴