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工件四特征点的粗配准方法研究
第 1期 机械设计与制造
2016年 1月 Machinery Design Manufacture 217
工件四特征点的粗配准方法研究
燕必希，董明利，陈 萌
(北京信息科技大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100192)
摘 要：工件 自动配准在柔性生产装配中至关重要，其中装配工件CAD模型数据和实测点云数据的配准是关键技术之
一
。 针对装配工件和CAD模型的配准问题，提出了一种基于工件四特征点的粗配准算法。获得配准物体CAD模型数据
和实测点云数据后，该方法包含四步：点云数据取样，特征四点集提取，特征一致四点集寻找，计算变换一致性矩阵。以正
方体为模型的仿真实验结果显示该配准方法正确可行，以维纳斯石膏像作为实验对象进行配准实验。当点云数据为
80000点时，点到点的误差均值为0．0622mm。该算法稳定，配准结果-q．-~作为精确配准算法ICP(IterativeC1osestPoint)等
的叠代初值 。
关键词：柔性装配；点云配准；CAD模型：四特征点
中图分类号：TH16；TP391 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)01—0217—04
ResearchonCoarseRegistrationAlgorithm ofFourFeaturePointsofWork-Piece
YANBi-xi，DONGMing—li，CHENMeng
(SchoolofInstrumentScienceandOpto-electronicsEngineering，BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity，
Beijing100192，China)
Abstract：Work-piecesautomationregistrationiscriticalinflexiblemanufactureassembly，andtheregistrationofCADmodel
withmeasurementdatacloudofitspartisoneofkeytechnology．Acorasere tratoinalgorithmbasedonfour aturepointsof
work-peicesiproposedtoaccomplsihitsregistratiomAfterCADmodeldataandactualmeasurementdataofawork-peiceale
acquired，themethodconssitsofthefollowingofursteps：samplingofpointcloudsdata，extractingoffour aturepointsset，
searchingofcongruentofur，e∞圳-epointssetandcomputingoftransformationcongruentmatrix．Simulationexperimentofthe
registrationalgorithmsicarriedoutusingthe cubeasthetheoreticalmodel，andtheresultshowthatthealgorithmsiverfiied
correct．AnotherexperimentisdonewithVenusplasterfigure。nadthe，recE乃—e丌_0rofpoint-to-pointdistanceisO．062mm
accessingmeasurementdatamorethna 80000points．Theexperimentalsoshowsthatthealgorithmsirftoreefficeintand
robust，andcanfurtherbeusedasprepraato~stepofprecisionre trationsuchasIterati
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