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如何快速上手安川Σ-Ⅱ 苏州钧信自动控制有限公司 一、控制模式的选择 主要的控制模式 1、速度控制模式（模拟量电压指令） 接线图 速度控制模式中的重要参数 参数 速度控制模式中的重要参数 速度控制模式中的重要参数 速度控制模式中的重要参数 二、位置控制模式（脉冲列指令） 接线图 位置控制模式中的重要参数 位置控制模式中的重要参数 电子齿轮比的计算和设置 电子齿轮比的设计实例 三、扭矩控制模式（模拟量电压指令） 接线图 扭矩控制模式中的重要参数 扭矩控制模式中的重要参数 四、调谐 定位时间缩短功能 减震功能 手动调谐步骤内容 改善响应性的功能 前馈量（PN109）的调整顺序 辅助功能（Fn□□□） 操作 操作后的面板显示 JOG运行（Fn002) 参数设定值得初始化（Fn005） * * 速度控制模式（模拟量电压指令） 位置控制模式（脉冲列指令） 扭矩控制模式（模拟量电压指令） 通过改变参数PN000来实现模式的转换 PN000——控制方式选择：出厂值为0000，默认为速度控制模式 PN300——速度指令输入增益：表示以额定转速运行伺服电机所需 的速度指令（V-REF)的模拟量电压电平，单位为0.01V/ 额定速度，出厂值为600，表示设定 PN=600 时 6V 输入 为使用的电机额定速度。 PN50A——此参数用于I/O口的分配，出厂值为2100 外部使能 PN=1000时10V 第三位上的0表示 外部使能。 即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时， 电机才处于使能状态。 此时CN1口的5和6脚之间有模拟电 压输入。 此时电机可以旋转。 如果将第三位上的0改为7， 则一上电电机就处于使能状态。 2100 2170 2100 第一位上的2表示正限位输入口的分配， 正限位 只有当CN1口的42脚 输入信号为ON（L电平）时电机可正转， 否则电机停转，即遇到正限位 如果将第一位上的2改为8， 2100 8100 则表示将信号始终固定为“可正转侧驱动” PN50B——此参数是用于I/O口的分配，出厂值为6543， 重要的是第四位上的3，表示负限位输入口的分配， 负限位 CN1口的43脚输入 信号为ON（L电平）时电机可反转， 否则电机停转，即遇到负限位。 如果将最后一位的3改为8， 6543 6548 则表示将信号始终固定为“可反向正转侧驱动” 注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和 可反转驱动（即将表示正负限位输入口的参数都改为8），否则电机不转。 PN100——速度环增益：是决定速度环响应性的用户参数，由于速度环 的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生 超程或者速度指令产生振动。为此在机械系统不产生振动的 范围内设定值越大响应性越好，而且当正确设定Pn103(转动 惯量比)的值时速度环增益Pn100的值相等。出厂值为40，设 定单位为1HZ， PN101——速度环积分时间参数：为使对微小的输入也能响应，速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素，因此当时间参数设定过大时，会发生超程，延长定位时 间，使响应性变差。出厂设定值为2000，单位为0.01ms，即 出厂值为20.00ms。 PN102——位置环增益：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定， 位置环增益的设定越高，则响应性越高定位时间越短。一般 来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的 范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机械刚 性并增大机械的固有振动数。出厂设定值为40，单位为1/S。 PN103——转动惯量比：设定值=电机轴换算的负载转动惯量(JL)/ 伺服 电机的转子转动惯量(JM)×100%，出厂设定值为0，设定单 位为1%。 指令脉冲输入 指令符号输入 清除输入 指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器 输出集电