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YAMAHA四轴的使用 1.接线图； 2.VIPWIN软件及MPB使用说明； 3.编程语言介绍及范例讲解； 多轴机器人控制器： 输入（INPUT）—NPN 输出（OUTPUT）—NPN MPB手持编程器模式阶层图 1.手持编程器的所有功能都体现在该图中; 2.断电后重新上电时控制器自动切换到手动模式(Manual Mode); Emergency stop 程序例子： 例一：在两点之间移动 例二：矩阵应用说明 动作说明： P0点为固定送料点； P1点为该矩阵料盘起始点； 运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作； 两种编程方式 1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵 中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1） 2、采用控制器自带的指令，实现目的； （见PGM2） PGM1 PGM2 编后语 手持编程器的连接位置和方法 先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。 手持编程器的按键使用方法 图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。 操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下MPB上红色大按钮； Emergency stop reset 按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作； 首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY”组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现如下图所示； ` 接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示： 按“F1（ON）”键打开马达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可； 手持编程器的UTILITY操作方法 任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则 图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。 手持编程器的MODE操作方法 按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。 手持编程器的AUTO操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面 手持编程器的AUTO操作方法 其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。 手持编程器的PROGRAM操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭 手持编程器的PROGRAM操作方法 以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。 手持编程器的MANUAL操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭 手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的按键功能。 手持编程器的MANUAL操作方法 以上是MANUAL的POINT下的功能。 手持编程器的SYSTEM操作方法 以上是SYSTEM的按键功能。 手持编程器的MONITOR操作方法 在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。 YAMAHA-RCX的编程语言 MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处） MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 （点号码