非正常环境下四脚机器人的落脚点可靠性分析.pdfVIP

第9期 机械 设计 与制造 2010年 9月 Machinery Design Manufacture 129 文章编号：1001—3997(2010)09—0129—03 非正常环境下四脚机器人的落脚点可靠性分析术 李积元 (青海大学 机械系，西宁 810016) Theanalyzeoffootholdreliabilityaboutquadrupedrobotsontheirregularterrain LIji—yuan (QinghaiUniversity，MechanicalEngineeringDepartment，Xining810016，China) 一 … … … … … … … … … … … … ～ … — 6 摘【 要】研究了在非正常环境下四脚机器人如何对于支撑脚点的可靠性进行探测。通过计算和建 l ；立数学模型，对于四脚机器人行走策略给予了合理的制定，以使机器人在行走过程中不会倒下，能够进行 ； ；正常的工作，最后对于制定的模型进行了实际可行性分析与试验，取得了很好的效果。 { l 关键词：四脚机器人；落脚点；可靠性 6 l A【bstract】t／discussedthequadrupedrobotshowtodetecttheFootholdreliabilityintheirregularl ；terrain，anddesignedthewalkingstrategythattherobotcannotbestumbledandfalledthroughcounting； 6nadbuildingmathsmodels．Andthen，wehaddonetheanalysingnadtestingandwehadthegreateffect． j i Keywords：Quadrupedrobots；Foothold；Reliability } 一 】 】 】H 】… 】… 】瑚 】… 】H… … 】 】 】H… 】0．‘， 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 1引言 行走过程中每一条腿承受的最大载荷时，支撑点处产生的最大抗 力(也叫支撑力)。F 表示脚着力点区域内支撑点遭到破坏的最 近年来 ，我国各种各样的自然灾害频频发生，灾害造成大面 小承载力。如果F ≤R一，则该区域为危险区域，不适合于落脚。 积的房屋倒塌，交通中断和人员伤亡等情况比比皆是，在废墟中 寻找生存者，这是一项危险的工作，如果稍有不慎，可能会造成救 援人员的伤害，特别是在大地震过后，还会有若干次的余震发生， 在这样的环境下实施救援工作，危险非常大。如果利用机器人等 机械化工具进行施救或探索幸存者，可以大大减少人的二次伤害。 受力前 受力后 在地震灾害造成的废墟中，如何利用腿式机器人进行幸存者 图 1移动的危险区域 的探索，是当今比较重要的一个研究方向，由于废墟中到处存在 2_2机器人的行走策略 着瓦片等各种各样的不确定物体，如果机器人不对每一个落脚点