通用工业机器人模型及其简易控制系统设计.pdfVIP

2012年9月 中国制造业信息化 第 4l卷 第 17期 通用工业机器人模型及其简易控制系统设计 孙 亭，李成刚，吴洪涛 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) 摘要：为研究工业机器人的运动及控制 ，设计 了一个机器人模型，包含机械结构设计及控制系统 设计2部分。采用步进 电机直接驱动各关节，省掉减速及传动机构 ，使得结构简单 ，加工经济；采 用Mathematica软件进行逆解运算，直线、圆弧运动轨迹仿真；开发 了运动控制器，可与任何一台 带USB接 口的电脑组成简易控制系统 ，使用方便 。编写相应的软件 ，控制机器人模型运行，运行 结果说明此系统可用来研究通用工业机器人的运动学控制等内容。 关键词：工业机器人；运动学逆解；Mathematica；控制卡 中图分类号 ：TP241．2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672—1616(2012)17—0064—03 通用工业机器人具有高度 的能动性和灵活性， 过 USB接 口可与任何一 台电脑组成简易控制系 具有广阔的工作空间，能适应各种工况环境，可满足 统。电脑中利用 Mathematica软件进行逆解运算及 各种各样的工作要求，能完成不同的作业任务。凶 轨迹规划等任务，处理后的结果通过 USB接 口发 此，工业机器人在现代生产制造系统中起着越来越 送给控制卡。控制卡接收电脑发送的指令，控制机 重要的作用 。然而 ，现今市场上的通用工业机器 器人模型的运动。这样就组成 了一个简单的开环 人大多价格昂贵，体积笨重，且具有一定的危险性。 的机器人模型控制系统。 为了研究通用工业机器人基于运动学的控制，本文 主要进行一个机器人模型系统的快速搭建，包含机 械结构设计及控制系统的软硬件设计2部分。 1 通用工业机器人模型设计 设计一个工业机器人的模型，考虑到经济性， 选用步进电机作为驱动器件，模型关节轴通过联轴 器直接与电机轴相连，省掉了减速及传动机构，结 构简单。模型大部分结构利用铝板进行搭建，减轻 了质量，降低了电机功率，所有的连接均采用螺栓 连接 ，只需加工通孔，降低了加工成本 。利用铝合 图 1 机 器人模 型 买物 图 金型材搭建底座。电机选用步距角 1．8。的混合式 控制卡设计时考虑到以后智能控制算法及伺 步进电机 ，选用 的驱动器可以实现最多 128细分 ， 服电机控制等的应用，采用了 DSP+FPGA 的结 大大提高了机械的运行精度。步进电机使用时，驱 构。DSP进行智能算法的运算，FPGA用来实现 I／ 动器设定好参数后仅需给其输入方向和脉冲信号， O扩展及外围芯片的控制等功能。选用的DSP型 简单方便。图1所示为设计的机器人模型实物图。 号为TMS320F2812，是32位定点芯片，运行时钟高 达 150MHz，处理性能可达 150MIPS，每条指令周期 2 运行控制卡设计 6．67ns，在高精度伺服控制等领域应用广泛 。运 为了控制机器人运行 ，设计了运动控制卡 ，通 动控制卡基本结构如 图2所示 。在此简易控制系 收稿 日期：2012—03—29 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项 臼(N$2011011)；江苏省普通高校研究 生科研创新计划资助项 目(CXLX11—0176) 作者简介 ：孙 亭 (1988一)，男，山东临沂人，南京航空航天大学硕士研究生，主要从事1业机器人控制的研究 · 智能控制技术 · 孙 亭 李成刚 吴洪涛 通用工业机器人模型及其简易控制系…… 65 统中，仅用到此控制卡的一部分功能。 变换矩阵，通过依次进行变换，末端执行器的位置