被动式力反馈主操作手设计.pdfVIP

· 电气技术与 自动化 · 朱海东，等 ·被动式力反馈主操作手设计 被动式力反馈主操作手设计 朱海东 ，孙志峻 ，史德方 (1．南京航空航天大学机电学院。江苏 南京 210016；2．安徽雷鸣科化股份有限公司。安徽 淮北235042) 摘 要：利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案。主操作手手指由 连杆机构及超声制动器组成，通过连杆机构测量指尖位姿，进而反解手指关节状态信息，在超 声制动器的作用下，将执行机构所受到的力反馈给操作者；运用Matlab对结构设计的合理性进 行了验证，确定机构尺寸的参数。最后，给出主操作手完整的结构形式。该方案解决了传统力 反馈主操作手中结构复杂、尺寸大，运动不准确、测量偏差大等缺点。 关键词：主操作手；超声制动器；力反馈 中图分类号：TP242 文献标志码：B 文章编号：1671-5276(2010)05-0132-04 DesignofMulti-FingeredExoskeletonHapticDevicewithPassive：ForceFeedback ZHUHai．dong，SUNZhi-jun ，SHIDe．fang (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics，Nanjing210016，China；2．AnhuiLeimingTechnologyChemicalCo．，Ltd．，Huaibei235402，China) Abstract：Thispaperproposesamulti-fingeredexoskeletonhapticdevicewithpassiveforcefeedbackusingultrasonicclutchesand designstheexoskeletonmasterhandwithfivefingers．Eachoneofthemasterhandconsistsofasetoflinkmechanism andtwoclut- ches．Themasterhandcanusethelinkmechanism tomeasurethepositionsandanglesofthefingertips，calculatetheinformationof thefingerjointsandenablesthepassiveforcetobefedbacktotheoperatorbytheclutches．Therationalvalidationandparameters ofthemcehanismsarevedfiedbyMatlab．Thismethodisusedtoovercomethedisadvantageofordinarymasterhand，suchas com · plicatde structure ，bigsize，inaccuratemovement，largemeasureddeviationandSOon． Keywords：masterhand：ultrasonicclutch：forcefeedback 骨架结构，如图1所示。 0 前言 主操作手是一种与操作者交换信息的机器人…。一 方面，它将操作者的运动信息(手部)作为输入，另一方面 将虚拟环境或远程控制中从机器手所受力反馈给操作者 ， 从而指挥从机器手完成更为精确的抓取任务，如定位、感 知物体的质感等，并具有较高的效率。 随着计算机的发展，智能化、虚拟现实及科学可视化， 促进了主操作手应用领域的拓展。主操作手主要用于两 个方面：1)在主从系统中、环境中的工作：外太空、核反应 堆等。2)现实系统，如模拟外科手术、游戏以及各种模拟 训练 。 传统力反馈主操作手具有结构复杂，尺寸大，运动不 D 够准确，测量精度不够等缺陷。所设计的主操作手，采用 最简单的连杆机构作为骨架，超声制动器实现力反馈 ，很 图1 主操作手单手