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基于RecurDyn的3D打印并联机器人机构的运动学分析与仿真
第 3期 机械 设计 与制造
2016年 3月 Machinery Design ＆ Manufacture 243
基于RecurDyn的3D打印并联机器
人机构的运动学分析与仿真
毕长飞
(辽宁地质工程职业学院 机电系，辽宁 丹东 l18008)
摘 要：以3D打印并联机器人3-PUU机构为研究对象，对其进行运动学分析。通过坐标的方式对 3-PUU机构进行运动
逆解。推导出映射并联机构的主动关节输入速度矢量和动平台输出速度矢量关系的雅可比矩阵。利用ProE／三维建模软
件建立了虚拟样机模型，通过多体系统动力学仿真软件RecurDyn对实体模型进行了运动学仿真分析验证了理论求解的
正确性，通过该仿真分析，不仅能直观地证明所建立的数学模型的正确性，更为以后的并联机器人机构的动力学分析、轨
迹规划控制奠定了基础，也为机构的优化设计提供了方向。该机构在3D打印、医用机器人等领域有潜在的应用前景。
关键词：3D打印；并联机器人；雅可比矩阵；运动学；Jt拟样机
中图分类号：TH16；TH112 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(20l6)03—0243—04
TheKinematicAnalysisandSimulationof3DPrintParallel
RobotMechanism BasedonRecurDyn
BIChang_．fei
(MechanicalandElectricalDepartment，LiaoningGeologyEngineeringVocationalCollege，LiaoningDandong118008，China)
Abstract：Taking3-PUUparallelrobotmanipulatorappliedinthepracticalpaplciationfor3Dpriming05theresearchobject，
thekinematcisanalysisofthemechansimWO$produced~Thekinematicsinversesolutionnaalyssiwasdeducedbycoordinate
transformatointheory，What’Smore，theJacobianmatrixthatexpressed琥erelatoinshipbetweenthe inputoftheactivejoint
andoutputofthemovingplaftormvelocityvector derived．Thevirtualprototypemodelwasestablsihedbyusing3D
mo deling Pro／E，thekine matci simulatoinanalysiswasproducedbythe multi-bodydynamicssimulatoinsoilw,rae
RecurDyn，andthe theoretcialsolutoinswereeffectivelyverified．ThroughthesimulationanalyssiitCnanotontyprovide the
correctmathematcialmodel，butalsopaythefoundatoinfordynamcisanalysisandthetrajectoryplnaningcontrolandprovide
thedirectoinof叩tm 如s Thsimechnasimhasapotentialpaplicatoinprospectinthefieldsofmedicalrobotsand
3Dprint．
KeyWords：3DPrinting；ParallelManip~aWr；Ja
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