变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 变质量液压位置控制系统动态特性及控制研究 吴利群 岑豫皖 叶小华 黄建中 叶晔 安徽工业大学机械工程学院 安徽马鞍山 针对大型液压固定式破碎机位置控制系统参数多变的特点 建立了破碎机大臂液压位置控制系统的数学模型 摘要 分析了其等效质量 固有频率和阻尼比与大臂 二臂位姿的关系 研究了传统和基于指数趋近率的滑模变结构控制算 法的控制效果 仿真结果表明 基于指数趋近率的滑模变结构控制算法响应速度快 鲁棒性强 控制性能优于传统 控制 关键词固定式液压破碎机等效质量 控制滑模变结构 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 臂液压回路为研究对象 建立了其阀控非对称缸位置 固定式液压破碎机是一种新型高效二次破碎设 控制系统数学模型分析了等效质量固有频率和阻 尼比变化规律 以及上述参数对该位置控制系统的影 备 图 为某公司大型固定式液压破碎机工作装置 结构 响 仿真试验验证了传统控制和基于指数趋近 率的滑模变结构控制的可行性 大臂液压回路数学建模 该型号固定式液压破碎机大臂控制回路结构 框图如图所示破碎机为人工遥控远程控制 操作人员携带遥控信号发送器 操作手柄 动力 柜中的无线信号接收器接收手柄信号 经过放大 并传递给比例控制器控制器接收信号运算处理 后驱动比例多路阀 控制流量 进而控制缸的 位移 图 固定式液压破碎机结构 由于其工作半径达 整机质量大 在运动 过程中参数多变特别是位姿变化引起油缸等效质 给下一代新型激光导引自动定位式 量的变化范围大 破碎机的研制带来了很大的难度 作者以该破碎机大 图大臂控制回路结构