大型光电经纬仪速度环PID参数模糊自整定研究 .pdfVIP

学兔兔 第34卷 第10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．34 No．10 2013年 10月 Chinese Journal of Scientific Instrument 0ct．2013 大型光电经纬仪速度环PID参数模糊自整定研究 孙 航 ，韩红霞 ，曹立华 ，耿爱辉 (1．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 长春 130033；2．中国科学院研究生院 北京 100049) 摘 要：为了使大型经纬仪在跟踪快速目标时具有较高的响应速度和较强的抗干扰能力，同时在跟踪低速目标时具有较好的 平稳性和较高的精度。在传统伺服控制器双闭环的结构基础上，利用模糊控制理论将伺服控制的速度环调节器设计为模糊 PID控制器，同时将位置环设计为传统的一阶调节器。讨论了速度环模糊PID控制器的结构和PID参数的整定方法，在设计中 比例系数KP、微分系数 用模糊方法进行自整定，而积分参数 采用固定参数，并在MATLAB中对该模糊PID控制器进行了 仿真研究，对比了模糊PID控制器与传统PID控制器的性能指标和抗干扰能力。实验结果表明：模糊PID控制器具有自整定参 数的能力，并且跟踪性能远远优于传统PID控制器。在实际项目中对所设计的模糊PID控制器进行了应用，在对经纬仪进行最 大速度20。／s最大加速度5。／s 的正弦引导时测得最大误差仅为0．6”。在对经纬仪进行速度为15”的等速引导时系统运行平 稳，实际测得速度与引导速度的均方根误差仅为0．63”。 关键词：模糊PID；伺服控制；大型经纬仪；参数自整定 中图分类号：TP274．5 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．8040 Study of fuzzy PID controller parameter self-tuning for velocity circuit of large theodolite Sun Hang ，Han Hongxia ，Cao Lihua ，Geng Aihui (J．Changchun Institute of Optics，Fine Mechanics and Physics，Chinese Academy of Sciences，Changchun 130033，China； 2．Graduate University of Chinese Academy of Sciences，Being 100049，China) Abstract：To improve the response speed and anti-jamming ability of the large theodolite when tracking high speed target，and enhance the stability and precision when tracking low speed target，based on the dual close—loop structure of traditional servo controller，the fussy control theory is used to design the servo control speed loop adjuster as a fuss— y-PID controller；and the position loop is designed as a traditional first order adjuster