微小型航姿测量系统设计及误差补偿 .pdfVIP

学兔兔 第3l卷 第 10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．31 No．10 2010年 1O月 Chinese Journa1 of Scientific Instrument 0ct．2010 微小型航姿测量系统设计及误差补偿 徐烨烽 ，仇海涛 ，何孟珂 (1 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 北京 lOOt91； 2 北京航天控制仪器研究所 北京 100854；3 国家知识产权局专利审查协作中心 北京 100190) 摘 要：航姿测量系统在通用航空、无人机、智能机器人等领域有着广泛的应用。设计了一种基于MEMS(micro electronic me— chanical system)陀螺、加速度计、磁场计的微小型航姿测量系统，利用磁场强度和加速度计信息作为观测量，提出了基于Kalman 滤波器及专家系统的航姿估计算法，该算法可根据加速度及磁场信息调整滤波器的量测噪声矩阵，使系统同时满足静态及动态 的使用要求。分析了影响航姿精度的主要误差及相应的误差补偿方法，包括器件零偏、刻度系数误差、温度漂移及磁场干扰等。 将系统输出与高精度惯导系统对比，该系统在静态下的姿态测量精度优于0．2。，动态条件下优于0．6。，满足设计要求。 关键词：航姿测量系统；微机电系统；Kalman滤波器；专家系统；误差补偿 中图分类号：V241．6 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：590．30 Design and error compensation of miniature AHMS Xu Yefeng ，Qiu Haitao ，He Mengke (J School of Instrument Science and@to—electronics Engineering，Beihang University，Beijing 100191，China； 2 Bering Aerospace Control Device Institute，Beijing 100854，China； 3 Patent Examination Cooperation Center of SIPO，Be ng 100190，China) Abstract：Attitude and heading measurement systems(AHMS)are broadly applied in many fields，such as general aviation，unmanned aerial vehicle，intelligent robot and etc．A miniature AHMS based on MEMS gyro，accelerome— ter and magnetometer was designed．The information of magnetic field intensity and acceleration is used as the obser- vation quantities，an attitude and heading estimation algorithm based on Kalman filter and expert system is presen— ted．The Kalman filter measurement noise matrix can be adjusted according to the acceleration and magnetic informa— tion，which allows the system to be used both in dynamic and static environment．The main system errors，such as z