智能小车路径识别的设计和算法.pdfVIP

doi：10．3969／j．issn．1671—1041．2010．05．015 智能小车路径识别的设计和算法 史晓杰 。杨公源 (天津工业大学 电气工程与 自动化学院，天津 300160) 摘要：介绍一种基于CCD摄像头的路径识别的智能车控制系统。设计 范围内的道路信息。对图像中的道路参数进行检测，不仅可以 了硬件结构与方案，提出了转向机构的控制策略。该智能车能准确实现 识别道路的中心位置，同时还可 以获得道路的方 向、曲率等信 自主寻迹 。具备抗干扰性极强。稳态误差小等特点。 息。利用CMOS器件，通过图像信息处理的方式得到道路信息， 关键词：CCD摄像头；路径信息；智能车 可以有效控制车模运动，提高路径跟踪精度和车模运行速度。 中图分类号：TP368 文献标志码 ：A 1．2 摄像头工作原理 摄像头分黑白的和彩色的这两种，为达到寻线 目的，只需 Thedesignandalgorithm ofthesmart 提取探测画面的灰度信息，而并不使用色彩信息，所 以本设计 car’spathidentify 中采用黑白摄像头 (CMOS图像传感芯片)，相较使用同等分辨 SHIXiao-jie。YANGGongy·uan 率的彩色摄像头而言，这样可减少单片机采样摄像头输出视 (TianjinPolytechnicUniversity。ElectricalEngineeringand 频信号的负担。 AutomationInstitute，Tianjin300160，China) 摄像头主要由镜头，图像传感芯片和外围电路构成。图像 Abstract：A smartcarcontrolsystem ofthepathinf0rmationidentified 传感芯片又是其最重要 的部分，摄像头的指标取决于图像传 basedonCCD camerawasintroduced．Thehardwarestructureand 感芯片的指标；该芯片要配以合适的外围电路才能工作，将它 schemeweredesigned，Thecontrolstrategyofsteeringmechanism 们制作在～块电路板上，再配上镜头、外壳、引线和接头，这就 waspresented．Thesmartcarnotonlycanidentifytheroadprecise· 构成了通常所见的摄像头。摄像头通常引出三个端子，分别为 ly，butalso haveanti-interferenceperformance，and smallsteady 电源端 ，地端和视频信号端。其中电源使用 12V供电，视频信 stateerror． 号输出为模拟信号，可以直接使用普通 电视的视频输入端 口 Keywords：CCD camera；pathinformation；smartcar 输入并显示出来 。 摄像头的主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描 O 引言 的方式逐点扫描，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该 受教育部高等教育司委托，高等学校 自动化专业教学指 点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然 导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛 ，该项比赛已经被 后将此电压值通过视频信号端输出。摄像头连续地扫描图像 列入教育部主办的全国五大竞赛之一。比赛所涉及的专业知 上的一行，就输出一段连续的电压视频信号，该电压信号的高 识包括控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机和机 低起伏正反映了该行图像的灰度变化情况。当扫描完一行 ，视 械等