《自动控制原理》第5章频率法.ppt

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@ 5.5 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据 s平面变换到 平面 无穷大半圆部分在 平面上的映射为 无穷大半圆部分在 平面上的映射为 平面上的原点或者实轴上的一点。 在 的映射重合。 而这一点与频率特性 3） 变化 到 。 其相角相应地 从 变化到 ,当 奈氏路径中小半圆的映射的幅值为 从 时， 小半圆部分在 平面上的映射为 奈奎斯特稳定判据：设系统有P个开环极点在右半S平面,当 从 变到 时，若奈氏曲线绕 平面的（-1，j0）点N圈（参考方向为顺时针），则系统有 个闭环极点在右半S平面。当Z=0时，奈氏曲线逆时针绕 平面的（-1，j0）点P圈，系统稳定。当奈氏曲线穿过（-1，j0）点时，系统临界稳定。 奈奎斯特稳定判据的步骤： 1）确定P 2）画奈氏曲线 的映射； ② 的映射； ③奈氏曲线与实轴的交点； ④奈氏路径中小半圆的映射。 3）确定N 4）确定 Nyquist曲线与虚轴的交点： 由于含有两个惯性环节，当 若包含 n 个惯性环节，则有 闭环系统的开环传递函数为 绘制系统的开环Nyquist图。 例5.8 5.5.3 举例 若包含 n 个惯性环节，m个一阶微分环节，则有 当开环传递函数包含有微分环节时，幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。 绘制系统的开环Nyquist图。 例5.10 起点与终点： 幅相曲线的渐近线是横坐标为 平行与虚轴的直线 绘制系统的开环Nyquist图。 例 起点与终点： 当包含一阶微分环节，这时的幅相曲线也可能出现凹凸。 起点与终点： 绘制系统的开环Nyquist图。 例 绘制系统的开环Nyquist图。 例 0型 3型 2型 1型 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 局部放大 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 Nyquist 图 局部放大 局部放大 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 下面分两种情况讨论。 （1） （2） 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 延迟环节是非最小相位系统 5.6 控制系统相对稳定性分析 稳定裕度 （从Nyquist 图分析） 稳定裕度 （从Bode 图分析） * 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 Principles of Automatic Control 主讲人： 王 万 良 《自动控制原理》国家精品课程网站 06/zdkz/index.asp 第5章 频率法 5.1 频率特性 5.2 典型环节频率特性的伯德图 5.6 控制系统相对稳定性分析 5.3 控制系统开环频率特性的伯德图 5.4 由伯德图确定传递函数 5.5 奈奎斯特稳定判据 5.1 频率特性 5.1.1 频率特性的定义 5.1.2 频率特性 5.1.3 频率特性的几何表示 5.1.1 频率特性的定义 频率特性与传递函数存在下列简单的关系 频率特性是复变函数， 频率w是实变量。 例 频率特性的定义：线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比。 指数形式 幅角形式 代数形式 频率特性的物理意义 频率特性的定义：线性定常系统在正弦输入信号作用下，输出量的稳态分量的复相量与输入正弦信号复相量之比，称为频率特性。 线性定常系统在正弦输入信号作用下： 稳态输出的正弦信号幅值，与输入正弦信号的幅值之比，就是系统的幅频特性； 稳态输出的正弦信号相角，与输入正弦信号的相角之差，就是系统的相频特性。 系统的稳态输出 对于稳定系统可以采用实验的方法得到系统的频率特性，即在感兴趣的频率范围内，改变正弦输入信号的频率，测量系统稳态输出与输入的幅值比和相角差，就可以得到系统的幅频特性和相频