《运动控制系统》第一版4.3交流异步电动机矢量控制.ppt

基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 图 带有滞环的双位式控制器 AΨR和ATR分别为定子磁链调节器和转矩调节器，两者均采用带有滞环的双位式控制器。 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 输出分别为定子磁链幅值偏差ΔΨs的符号函数Sgn（ΔΨs）和电磁转矩偏差ΔTe的符号函数Sgn（ΔTe ）。 P/N为给定转矩极性鉴别器，当期望的电磁转矩为正时，P/N=1，当期望的电磁转矩为负时，P/N=0，对于不同的电磁转矩期望值，同样符号函数的控制效果是不同的。 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 当期望的电磁转矩为正，即P/N=1时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数 Sgn（ΔTe）=1，应使定子磁场正向旋转，使实际转矩加大。 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 当期望的电磁转矩为负，即P/N=0时， 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数Sgn（ΔTe）=0，应使定子磁场反向旋转，使实际电磁转矩反向增大； 若电磁转矩偏差ΔTe0，其符号函数 Sgn（ΔTe）=1，一般采用定子磁场停止转动，使电磁转矩减小。 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 定子磁链和转矩计算模型 定子磁链计算模型 两相静止坐标系上定子电压方程 移项并积分后得 定子磁链和转矩计算模型 图 定子磁链计算模型 定子磁链和转矩计算模型 转矩计算模型 图 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点： （1）转矩和磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 （2）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。 直接转矩控制系统的特点与存在的问题 （3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。 直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 直接转矩控制系统的仿真 电动机仍采用基于αβ坐标系的数学模型 转速采用带有积分和输出限幅的PI调节器，定子磁链和转矩调节器采用带有滞环的双位式控制器。 电压矢量选择环节可用SimuLink中的s函数编写。 直接转矩控制系统的仿真 由电动机模型直接得到转子两相磁链，经过换算得到定子两相磁链 再经过直角坐标到极坐标变换（K/P变换）得到定子磁链的幅值和角度 直接转矩控制系统的仿真 图 直接转矩控制系统仿真模型 仿真结果 图空载起动和加载过程转速（上）、电磁转矩（中）和定子磁链（下） 仿真结果 图转速（上）、电磁转矩（中）和定子磁链（下）局部放大图 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现定子电流的两个分量的解耦，进一步实现电磁转矩与转子磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围。 按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 计算转子磁链的电压模型 图 计算转子磁链的电压模型 计算转子磁链的电压模型 电压模型包含纯积分项，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，在低速时，定子电阻压降变化的影响也较大。 电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。有时为了提高准确度，把两种模型结合起来。 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 矢量控制系统中，转子磁链幅值和位置信号均由磁链模型计算获得，受到电动机参数变化的影响，造成控制的不准确性。 采用磁链开环的控制方式，无需转子磁链幅值，但对于矢量变换而言，仍然需要转子磁链的位置信号，转子磁链的计算仍然不可避免。 利用给定值间接计算转子磁链的位置，可简化系统结构，这种方法称为间接定向。 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 图 磁链开环转差型矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 该系统的主要特点如下： （1）用定子电流转矩分量和转子磁链计算转差频率给定信号 将转差频率给定信号加上实际转速，得到坐标系的旋转角速度，经积分环节产生矢量变换角。 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向 （2）定子电流励磁分量给定信号和转子磁链给定信号之间的关系是靠式 建立的，比例微分环节在动态中获得强迫励磁效应，从而克服实际磁通的滞后。 磁链开环转差型矢量控制系统—