《运动控制系统》第一版第2章转速闭环直流调速系统1.ppt

输入输出特性 PI调节器的输入-输出特性 闭环系统中PI调节器 的输入输出动态过程 阶跃输入情况 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时， C1两端电压等于Uex，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。 因此，PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。 分析结果 由此可见，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 2.6.4 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 1. 系统组成 + + - + - M TG + - RP2 n RP1 U*n R0 R0 Rbal Uc Id Un Ud 无静差直流调速系统示例 - + M TG + + - UPE · R1 C1 3. 稳态结构与静特性 当电动机电流低于其截止值时，上述系统的稳态结构图示于下图，其中代表PI调节器的方框中无法用放大系数表示，一般画出它的输出特性，以表明是比例积分作用。 无静差直流调速系统稳态结构框图（Id Idcr ） Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un IdR E n Ud0 Un + + - - 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI调节器积分电容两端电压不变，相当于运算放大器的反馈回路开路，其放大系数等于运算放大器本身的开环放大系数，数值最大，但并不是无穷大。因此其输入端仍存在很小的，而不是零。这就是说，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 4. 稳态参数计算 无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，可以按式（1-67）直接计算转速反馈系数 — 电动机调压时的最高转速(r/min)； — 相应的最高给定电压(V)。 nmax U*nmax + + - Uin R0 Rbal R1 C1 R’1 A Uex 5. 准PI调节器 在实际系统中，为了避免运算放大器长期工作时的零点漂移，常常在 R1 C1两端再并接一个电阻R’1 ，其值为若干M? ，以便把放大系数压低一些。这样就成为一个近似的PI调节器，或称“准PI调节器” ，系统也只是一个近似的无静差调速系统。 准比例积分调节器 如果采用准PI调节器，其稳态放大系数为 由 Kp 可以计算实际的静差率。 2.6 转速闭环直流调速系统的限流保护 1．转速反馈控制直流调速系统的过电流问题 起动 堵转 过载 　电流截止负反馈环节a)利用独立直流电源作比较电压　b)利用稳压管产生比较电压 1.电流截止负反馈 　电流截止负反馈环节的输入-输出特性 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图 2.带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性 1)电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，使特性急剧下垂。2)比较电压Ucom与给定电压U*的作用一致，好像把理想空载转速提高 2.带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图和静特性 图2-41　带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性 增量式光电旋转编码器由与电机同轴相连的码盘、码盘一侧的发光元件与另一侧的光敏元件组成。码盘上有三圈透光细缝,如图 (a)所示，第一圈与第二圈的细缝数相等，细缝位置相差90o电角度。输出A、B、Z三路方波脉冲，A脉冲相位与B脉冲相位相差90o,如图 (b)所示。 2.7.2数字测速 1 增量式光电旋转编码器的转速检测原理 增量式光电旋转编码器及其输出波形 （1）M法 如图（a）所示，在一定的采样间隔时间Ts内，将来自编码器的脉冲信号计数，然后根据计数值，使用（1-5）式推算转速n（r/min）