基于机器视觉的钢轨轮廓测量方法研究.pdfVIP

2014年 第33卷 第4期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 27 基于机器视觉的钢轨轮廓测量方法研究 徐晋卿，陈唐龙，占 栋，于 龙，冯 超 (西南交通大学，四川 成都 610031) 摘 要：钢轨轮廓检测是轨道几何参数检测的重点和难点。采用二维平面靶标对激光摄像传感器进行标 定，建立世界坐标系和图像坐标系的标定模型。通过棋盘格进行实验标定，获取300组数据，采用非线性 最小二乘法来标定模型参数。结果表明：采用非线性最小二乘法能够将棋盘格水平和垂直的测量误差控 制在0．3mm左右 ，该方法能够很好地运用到钢轨轮廓测量中。 关键词：机器视觉；钢轨；轮廓；标定 中图分类号：TP391．4 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2014)04--0027-04 Study0fmeasurementmethodforrailprofile DaSenl0n m aCn1l●ne vi●si●on XUJin—qing，CHENTang·long，ZHAN Dong，YULong，FENG Chao (SouthwestJiaoTongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract：Railprofiledetectionisakeyanddifficultissueforrailgeometryparametersdetection．Lasercamera sensoriScalibratedby2Dplanardronetobuildcalibrationmodelofworldcoordinatesystem andimagecoordinate system．Experimentalcalibrationiscarriedoutbycheckerboard，300groupsofdatasraeobtained，andnon—linear leastsquaremethodiSusedtocalibratemodelparameters．Theresultsshow thatthemeasurementerrorofthe horizontalandvertiealofcheekerboardcanbecontrolledaround0．3mm bynon—linearleast—squaremethod．itcall bewellappliedforrailprofilemeasurement． Keywords：machinevision；rail；profile；calibration 0 引 言 1 测量原理 铁路钢轨是支撑列车运行的重要基础设施 ，高速 1．1 摄像机传感器测量模型 铁路轨道在投入运营前 ，都需对钢轨进行高精度检测。同 摄像机传感器测量模型如图1所示。 时铁路运行的速度高、载重量大、运行环境复杂，对钢轨质 摄像机的图像坐标系为0 ， 和 分别为图像 量提出更加严格的要求。钢轨 良好的状态对确保列车安全 坐标系的水平和垂直方向，0为摄像机光心，过点0作直线 行驶 、改善钢轨及机车车辆相互作用和影响以及延长钢轨 OZ垂直于图像坐标系平面，00为摄像机焦距 ，OZ为摄像机 部件和机车车辆使用寿命等都有重要的作用。因此，采用 光轴，建立摄像机坐标系 oxyz；同理，建立世界坐标系 合理的检测方式，确保钢轨状态 良好 ，有重要的意义 J。 0 ⅢYwzⅢ。 钢轨轮廓测量是轨道检测的重要内容，目前非接触式 1．2 建立图像坐标系和